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欠驅(qū)動機械臂控制:設計與優(yōu)化(英文版) 讀者對象:控制科學與工程及相關專業(yè)和研究方向的高年級本科生和研究生,以及自動控制以及相關領域的廣大工程技術(shù)人員和科研工作者
本書從欠驅(qū)動機械臂動力學建模和運動特性分析入手,詳細介紹垂直欠驅(qū)動機械臂、平面欠驅(qū)動機械臂、柔性機械臂的控制策略等內(nèi)容。全書共6章:第1章是緒論,介紹欠驅(qū)動機械臂的構(gòu)型,回顧欠驅(qū)動機械臂的控制與優(yōu)化設計方法。第2章建立欠驅(qū)動機械臂的運動學與動力學模型,分析欠驅(qū)動機械臂的運動特性。第3章提出垂直欠驅(qū)動機械臂的控制與優(yōu)化設計方法,實現(xiàn)垂直欠驅(qū)動機械臂的搖起與平衡控制目標。第4章給出第一關節(jié)為被動的平面欠驅(qū)動機械臂(具有一階非完整約束)的控制與優(yōu)化設計方法。第5章介紹第一關節(jié)有驅(qū)動器的平面欠驅(qū)動機械臂(具有二階非完整約束)的控制與優(yōu)化設計方法。第6章介紹柔性欠驅(qū)動機械臂的控制與優(yōu)化設計方法,闡述柔性關節(jié)和柔性連桿欠驅(qū)動機械臂的控制策略。
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