第1章 緒論 001
1.1 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展綜述 001
1.1.1 串聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展現(xiàn)狀分析 001
1.1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展現(xiàn)狀分析 002
1.1.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展現(xiàn)狀分析 002
1.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合分析與控制發(fā)展綜述 003
1.2.1 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型耦合發(fā)展現(xiàn)狀分析 003
1.2.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)耦合發(fā)展現(xiàn)狀分析 004
1.2.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合誤差發(fā)展現(xiàn)狀分析 005
1.2.4 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合控制發(fā)展現(xiàn)狀分析 007
1.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用發(fā)展綜述 009
1.4 本書(shū)的結(jié)構(gòu)安排 012

第2章 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合耦合分析 014
2.1 概述 014
2.2 串并聯(lián)構(gòu)型理論基礎(chǔ)分析 014
2.2.1 單開(kāi)鏈單元分析 014
2.2.2 方位特征集分析 019
2.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 020
2.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 021
2.3.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 024
2.4 本章小結(jié) 025

第3章 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)耦合分析 026
3.1 概述 026
3.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的建立 026
3.3 位置正解分析 027
3.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解 027
3.3.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解 029
3.3.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解 030
3.4 位置逆解分析 030
3.4.1 串聯(lián)機(jī)構(gòu)逆解 030
3.4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆解 031
3.4.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置逆解 032
3.5 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度分析 033
3.6 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端速度分析 034
3.7 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真分析 036
3.8 本章小結(jié) 041

第4章 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合誤差分析 042
4.1 概述 042
4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合誤差建模 042
4.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈運(yùn)動(dòng)誤差模型 042
4.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合誤差模型 046
4.3 串聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差模型 047
4.4 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合誤差模型 048
4.5 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合誤差仿真分析 048
4.5.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合誤差仿真分析 048
4.5.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)軌跡耦合誤差分析 058
4.6 本章小結(jié)�� 067

第5章 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)電耦合分析 068
5.1 概述 068
5.2 復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)機(jī)電耦合問(wèn)題的提出及分析 068
5.2.1 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)全局機(jī)電耦合分析 069
5.2.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)局部機(jī)電耦合分析 070
5.2.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)電耦合參數(shù)提取 073
5.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)電耦合建模 074
5.3.1 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的建模 075
5.3.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)系統(tǒng)建模 077
5.3.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)電耦合數(shù)學(xué)模型 078
5.4 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制器的設(shè)計(jì) 079
5.4.1 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)電流環(huán)控制器的設(shè)計(jì) 079
5.4.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度環(huán)控制器的設(shè)計(jì) 081
5.4.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)位置環(huán)控制器的設(shè)計(jì) 083
5.5 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)電耦合模型仿真分析 084
5.5.1 耦合對(duì)控制器參數(shù)影響的仿真分析 087
5.5.2 擾動(dòng)對(duì)串并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)性能影響的仿真分析 090
5.6 本章小結(jié) 092

第6章 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合控制 094
6.1 概述 094
6.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法設(shè)計(jì) 094
6.2.1 卡爾曼濾波算法的引入 095
6.2.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)擴(kuò)展卡爾曼濾波設(shè)計(jì) 097
6.2.3 仿真性能分析 099
6.3 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)強(qiáng)跟蹤濾波算法設(shè)計(jì) 101
6.3.1 強(qiáng)跟蹤濾波算法的引入 101
6.3.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)強(qiáng)跟蹤濾波設(shè)計(jì) 102
6.3.3 性能仿真分析 104
6.4 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)新型強(qiáng)跟蹤濾波算法設(shè)計(jì) 106
6.4.1 強(qiáng)跟蹤濾波算法機(jī)理分析及存在的問(wèn)題 106
6.4.2 對(duì)稱(chēng)強(qiáng)跟蹤濾波算法的提出 106
6.4.3 具有誤差因子的改進(jìn)強(qiáng)跟蹤濾波算法的提出 107
6.4.4 仿真性能分析 109
6.5 本章小結(jié) 112

第7章 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合分析與控制實(shí)驗(yàn) 113
7.1 概述 113
7.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合誤差實(shí)驗(yàn) 113
7.2.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建 113
7.2.2 串并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位置誤差實(shí)驗(yàn) 116
7.3 串并聯(lián)機(jī)床耦合控制實(shí)驗(yàn) 120
7.3.1 串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床加工實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 120
7.3.2 串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床加工精度實(shí)驗(yàn) 123
7.3.3 串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床表面精度實(shí)驗(yàn) 126
7.4 本章小結(jié) 128

參考文獻(xiàn) 130