《焊接機器人技術(shù)》（第2版）是教育部高等學(xué)校材料類專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會規(guī)劃教材。本書闡述了機器人的概念、基本原理、分類及應(yīng)用現(xiàn)狀，系統(tǒng)介紹了工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)的組成、焊接機器人傳感技術(shù)、焊接機器人系統(tǒng)配置及要求、常用機器人焊接工藝及焊接機器人應(yīng)用操作技術(shù)，并結(jié)合具體工程結(jié)構(gòu)的焊接制造給出了焊接機器人的典型應(yīng)用實例。
本書力求語言簡練、論述深入淺出、理論聯(lián)系實際，突出了新穎性和先進性，采用了文字、圖表和視頻融合的表達方式進行說明和闡述，便于讀者理解掌握。
本書可供材料成型及控制工程、焊接技術(shù)及工程和相關(guān)專業(yè)的本科生使用，也可供研究生或高職院校學(xué)生使用，還可供從事焊接機器人系統(tǒng)開發(fā)及應(yīng)用的工程技術(shù)人員、技術(shù)管理人員參考使用。
陳茂愛，教授，博士研究生畢業(yè)于上海交通大學(xué)，獲博士學(xué)位�，F(xiàn)為山東大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院教授、焊接所所長。承擔(dān)的項目有： 1、大線能量鋼焊接粗晶熱影響區(qū)韌性與微合金成分間相關(guān)性研究；2、基于焊接過程數(shù)值模擬的短路過渡預(yù)置波形+小橋狀態(tài)反饋復(fù)合控制法研究；3、復(fù)合無鉛軟釬料的開發(fā)。榮獲山東省科技進步二等獎(第*二位)，教育部高校自然科學(xué)獎(第三位)。發(fā)表論文50余篇，其中被SCI、EI收入30余篇。 主編焊接科技書籍4部。
第1章 機器人概述
1.1機器人 1
1.1.1機器人的定義及分類 1
1.1.2機器人的發(fā)展簡史 2
1.2工業(yè)機器人的構(gòu)成及分類 4
1.2.1工業(yè)機器人的構(gòu)成 4
1.2.2工業(yè)機器人的分類 6
1.2.3工業(yè)機器人的性能參數(shù) 8
1.3焊接機器人及其應(yīng)用發(fā)展趨勢 13
1.3.1焊接機器人的構(gòu)成與分類 13
1.3.2焊接機器人的應(yīng)用現(xiàn)狀 14
1.3.3焊接機器人的發(fā)展趨勢 15
習(xí)題 15
第2章 機器人運動學(xué)基礎(chǔ)
2.1位姿描述方法與坐標(biāo)變換 17
2.1.1位姿描述 17
2.1.2坐標(biāo)變換 19
2.2機器人運動學(xué) 25
2.2.1連桿運動參數(shù) 25
2.2.2連桿坐標(biāo)系 26
2.2.3連桿變換矩陣 27
2.2.4機器人運動學(xué)方程 27
2.3機器人運動控制 28
2.4機器人動力學(xué)簡介 34
習(xí)題 34
第3章 機器人本體及控制系統(tǒng)
3.1機器人本體結(jié)構(gòu) 35
3.1.1機器人機身 36
3.1.2機器人操作臂 37
3.1.3腕部及其關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 38
3.2焊接機器人關(guān)節(jié)及其驅(qū)動機構(gòu) 39
3.2.1關(guān)節(jié) 39
3.2.2驅(qū)動裝置 40
3.2.3傳動裝置 44
3.3機器人控制系統(tǒng) 47
3.3.1機器人控制系統(tǒng)的作用 47
3.3.2機器人控制系統(tǒng)軟件 48
3.3.3機器人控制系統(tǒng)硬件 49
3.3.4機器人控制器用微型計算機 50
習(xí)題 54
第4章 焊接機器人傳感技術(shù)
4.1內(nèi)部傳感器 55
4.1.1位移傳感器 55
4.1.2速度傳感器和加速度傳感器 59
4.1.3力傳感器 59
4.2外部傳感器 59
4.2.1接近傳感器 60
4.2.2電弧電參數(shù)傳感器 63
4.2.3焊縫跟蹤傳感器 64
習(xí)題 70
第5章 焊接機器人系統(tǒng)
5.1電阻點焊機器人系統(tǒng) 71
5.1.1電阻點焊機器人系統(tǒng)組成及特點 71
5.1.2電阻點焊機器人本體及控制系統(tǒng) 72
5.1.3點焊系統(tǒng) 73
5.1.4點焊機器人應(yīng)用案例 76
5.2弧焊機器人系統(tǒng) 77
5.2.1弧焊機器人系統(tǒng)組成 77
5.2.2弧焊機器人本體及控制器 77
5.2.3弧焊機器人的焊接系統(tǒng) 79
5.3焊接機器人變位機 81
5.3.1單軸變位機 81
5.3.2雙軸變位機 82
5.3.3三軸變位機 83
5.3.4焊接工裝夾具 84
5.4弧焊機器人系統(tǒng)應(yīng)用案例 85
5.4.1工程機械行業(yè)——抽油機方箱、驢頭焊接機器人工作站 85
5.4.2建筑工程行業(yè)——建筑鋁模板焊接機器人工作站 87
5.4.3電力建設(shè)行業(yè)——電力鐵塔橫擔(dān)焊接機器人工作站 89
5.4.4農(nóng)業(yè)機械行業(yè)——玉米收獲機焊接機器人工作站 91
5.4.5建筑鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)——牛腿部件焊接機器人工作站 92
5.5特種焊機器人系統(tǒng) 94
習(xí)題 96
第6章 機器焊接工藝
6.1電阻點焊工藝 97
6.1.1電阻點焊原理及特點 97
6.1.2熔核尺寸參數(shù)及其對焊點質(zhì)量的影響 99
6.1.3電阻點焊工藝參數(shù) 100
6.2熔化極氣體保護焊工藝 102
6.2.1熔化極氣體保護焊基本原理及特點 102
6.2.2熔化極氣體保護焊的熔滴過渡 103
6.2.3熔化極氣體保護焊工藝參數(shù) 105
6.2.4高效熔化極氣體保護焊工藝 107
6.3鎢極惰性氣體保護焊工藝 116
6.3.1TIG焊的原理、特點及應(yīng)用 116
6.3.2TIG焊工藝參數(shù) 118
6.3.3高效TIG焊 120
6.4激光焊 125
6.4.1激光焊的原理、特點及應(yīng)用 125
6.4.2激光焊接系統(tǒng) 127
6.4.3激光焊焊縫成形方式 129
6.4.4激光焊工藝 129
6.5攪拌摩擦焊工藝 131
6.5.1攪拌摩擦焊的原理、特點及應(yīng)用 131
6.5.2攪拌摩擦焊焊頭 133
6.5.3攪拌摩擦焊焊接參數(shù) 133
習(xí)題 135
第7章 焊接機器人的應(yīng)用操作技術(shù)
7.1機器人的示教操作技術(shù) 136
7.1.1示教器及其功能 136
7.1.2程序操作 142
7.1.3常用編程指令 145
7.1.4焊接機器人示教 157
7.1.5編程示例 162
7.1.6程序運行模式 163
7.2機器人離線編程技術(shù) 164
7.2.1機器人離線編程特點 166
7.2.2離線編程系統(tǒng)組成 166
7.2.3離線編程仿真軟件及其使用 168
習(xí)題 184
參考文獻
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