緒論
第1章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
1.1 輸入輸出微分方程模型
1.1.1 引言
1.1.2 單輸入單輸出微分方程模型
1.1.3 單輸入單輸出差分方程模型
1.1.4 多輸入多輸出方程模型
1.2 狀態(tài)空間模型
1.2.1 連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)空間模型
1.2.2 離散系統(tǒng)狀態(tài)空間模型
1.3 頻率域模型
1.3.1 傳遞函數(shù)描述
1.3.2 系統(tǒng)矩陣描述
1.3.3 矩陣分式描述
第2章 線性系統(tǒng)的通用解
2.1 單輸入單輸出微分方程的通用解函數(shù)
2.1.1 典型輸入函數(shù)
2.1.2 基本解函數(shù)
2.1.3 零狀態(tài)通用解函數(shù)
2.1.4 零輸入通用解函數(shù)
2.1.5 完全通用解函數(shù)
2.2 多輸入多輸出微分方程的通用解函數(shù)
2.2.1 通用解函數(shù)的應(yīng)用條件
2.2.2 基本解函數(shù)向量
2.2.3 零狀態(tài)通用解函數(shù)向量
2.2.4 零輸入通用解函數(shù)向量
2.3 單輸入單輸出差分方程的通用解函數(shù)
2.3.1 基本解函數(shù)
2.3.2 零狀態(tài)通用解函數(shù)
2.3.3 零輸入通用解函數(shù)
2.3.4 完全通用解函數(shù)
2.4 多輸入多輸出離散系統(tǒng)的通用解函數(shù)
2.4.1 分量的基本解函數(shù)
2.4.2 系統(tǒng)的基本解矩陣
2.4.3 基本解矩陣運(yùn)算
第3章 線性系統(tǒng)的時(shí)間域分析法
3.1 微分方程解的結(jié)構(gòu)及因果關(guān)系分析
3.1.1 系統(tǒng)響應(yīng)按零輸入和零初始狀態(tài)分解
3.1.2 系統(tǒng)響應(yīng)按強(qiáng)迫響應(yīng)和自由響應(yīng)分解
3.2 線性定常系統(tǒng)的響應(yīng)分析
3.2.1 結(jié)構(gòu)決定的系統(tǒng)響應(yīng)特點(diǎn)
3.2.2 輸入決定的系統(tǒng)響應(yīng)特點(diǎn)
3.2.3 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析的定量指標(biāo)
3.3 線性定常系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
3.3.1 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
3.3.2 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
3.3.3 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)與系統(tǒng)參數(shù)變化關(guān)系
第4章 線性系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性
4.1 能控性和能觀測(cè)性概述
4.1.1 能控性定義
4.1.2 能觀測(cè)定義
4.2 能控能觀測(cè)系統(tǒng)的輸入輸出特性
4.3 實(shí)際運(yùn)行時(shí)的能控性和能觀測(cè)性
4.3.1 能控性與能觀測(cè)性的關(guān)系
4.3.2 實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的能控性和能觀測(cè)性
4.3.3 零輸入響應(yīng)和零初態(tài)響應(yīng)中的振型對(duì)消
4.3.4 系統(tǒng)輸出的能控性及其他變量的能控性
第5章 無偏差控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
5.1 無偏差控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
5.1.1 基本結(jié)構(gòu)
5.1.2 一般結(jié)構(gòu)
5.2 無偏差控制系統(tǒng)的特性
5.2.1 抗初值誤差特性
5.2.2 抗模型誤差特性
5.3 無偏差控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
5.4 時(shí)滯對(duì)無偏差控制系統(tǒng)的影響