本書以空天信息支持下的多UAV集群可控攻擊為應(yīng)用背景, 針對多UAV集群可控攻擊協(xié)同任務(wù)規(guī)劃問題, 瞄準(zhǔn)可控攻擊技術(shù)前沿, 重點(diǎn)研究了任務(wù)分配和航跡規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù), 建立了多UAV協(xié)同任務(wù)規(guī)劃模型及分層求解框架; 提出了協(xié)同任務(wù)規(guī)劃問題的分層求解框架, 建立了協(xié)同任務(wù)分配多約束多目標(biāo)整數(shù)優(yōu)化模型; 提出了混合優(yōu)化IDE-CNSGA-II算法, 建立了多UAV集群可控攻擊協(xié)同航跡規(guī)劃模型; 研究了在線協(xié)同任務(wù)重分配、面向任務(wù)分配的基于Voronoi圖理論和遺傳算法的航跡快速預(yù)估、基于自適應(yīng)量子免疫克隆算法的協(xié)同航跡規(guī)劃、多UAV集群可控攻擊在線即時(shí)協(xié)同航跡規(guī)劃等方法, 并通過仿真, 驗(yàn)證了方法的可行性。