第1章 緒論001
1.1 背景及目的、意義002
1.2 偏癱康復(fù)理論及訓(xùn)練方法分析003
1.2.1 腦卒中及腦可塑性003
1.2.2 腦卒中偏癱康復(fù)訓(xùn)練方式004
1.2.3 臨床康復(fù)訓(xùn)練方法006
1.2.4 基于康復(fù)機(jī)器人的康復(fù)訓(xùn)練方法007
1.3 上肢康復(fù)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀008
1.3.1 末端導(dǎo)引式康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀008
1.3.2 外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀010
1.4 上肢康復(fù)機(jī)器人控制策略研究現(xiàn)狀016
1.5 本書(shū)的主要內(nèi)容018

第2章 人體上肢關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分析及機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)023
2.1 人體上肢解剖學(xué)分析及數(shù)據(jù)采集024
2.1.1 肩關(guān)節(jié)分析024
2.1.2 肘關(guān)節(jié)分析026
2.1.3 腕關(guān)節(jié)分析027
2.1.4 人體上肢運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集028
2.2 上肢康復(fù)機(jī)器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)032
2.2.1 肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)033
2.2.2 肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)035
2.2.3 腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)037
2.3 上肢康復(fù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)041
2.4 本章小結(jié)042

第3章 上肢康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析043
3.1 上肢康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析044
3.1.1 正運(yùn)動(dòng)學(xué)044
3.1.2 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)048
3.1.3 工作空間分析049
3.2 上肢康復(fù)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析053
3.3 上肢康復(fù)機(jī)器人仿真分析060
3.3.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析060
3.3.2 動(dòng)力學(xué)仿真分析061
3.4 康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃064
3.5 本章小結(jié)067

第4章 繩索驅(qū)動(dòng)腕部柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)力學(xué)性能分析069
4.1 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)構(gòu)小撓度性能分析070
4.1.1 考慮柔性振動(dòng)因素的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模070
4.1.2 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)分析074
4.1.3 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)構(gòu)小撓度仿真分析077
4.1.4 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析079
4.2 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)構(gòu)大撓度性能分析079
4.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)配置080
4.2.2 壓縮彈簧參數(shù)配置081
4.2.3 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)分析083
4.2.4 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)構(gòu)大撓度仿真分析089
4.3 本章小結(jié)091

第5章 上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)093
5.1 RBFNN-ILC 控制器構(gòu)建與分析094
5.1.1 迭代學(xué)習(xí)控制094
5.1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制095
5.1.3 RBFNN-ILC控制器設(shè)計(jì)095
5.1.4 穩(wěn)定性分析099
5.1.5 仿真分析100
5.2 基于RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的滑�？刂茦�(gòu)建與分析103
5.2.1 系統(tǒng)模型建立及問(wèn)題描述103
5.2.2 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑�？刂�104
5.2.3 基于單參數(shù)的自適應(yīng)滑�？刂�105
5.2.4 穩(wěn)定性分析106
5.2.5 仿真分析108
5.3 本章小結(jié)113

第6章 上肢康復(fù)機(jī)器人樣機(jī)研制及實(shí)驗(yàn)研究115
6.1 上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)搭建及測(cè)試實(shí)驗(yàn)116
6.2 腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能力實(shí)驗(yàn)118
6.3 基于最優(yōu)訓(xùn)練路徑的上肢康復(fù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)研究122
6.3.1 被動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)122
6.3.2 主動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)126
6.3.3 示教訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)131
6.4 本章小結(jié)134

參考文獻(xiàn)135