本書為作者多年來在多智能體系統(tǒng)分布式協(xié)同控制領(lǐng)域的研究成果，系統(tǒng)闡述了一致性理論框架下的分布式安全協(xié)同控制與優(yōu)化理論和技術(shù)。全書共9章，以分布式一致性理論作為貫穿全書的核心脈絡(luò)，在給出多智能體系統(tǒng)一致性理論、分布式編隊控制、分布式優(yōu)化博弈問題的研究背景（第一章）以及基礎(chǔ)數(shù)學(xué)知識（第二章）的基礎(chǔ)上，詳細(xì)闡述了全局通信圖信息未知的分布式一致性行為涌現(xiàn)分析（第三章），存在惡意結(jié)點(diǎn)的分布式安全一致性控制（第四章），存在拒絕服務(wù)攻擊的分布式安全一致性控制（第五章），基于一致性的安全編隊控制方法（第六章），以及基于一致性理論的分布式優(yōu)化與非合作博弈（第七章至第九章）。

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