隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人在功能和技術(shù)上都有了很大的提高。機(jī)器人應(yīng)用已在工業(yè)檢測(cè)、航空航天、環(huán)境探測(cè)、軍事偵察、公安防暴等領(lǐng)域受到了廣泛的重視，并取得了眾多成就。當(dāng)前，在控制科學(xué)與工程、人工智能、仿生學(xué)等新興學(xué)科的推動(dòng)下，機(jī)器人正在向著更高、更深層次發(fā)展。

機(jī)器人建模與仿真是針對(duì)性和實(shí)踐性很強(qiáng)，同時(shí)需要堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)的學(xué)科。本書緊扣讀者需求，采用循序漸進(jìn)的敘述方式，深入淺出地論述了機(jī)器人系統(tǒng)的分類、組成、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法、動(dòng)力學(xué)建模方法以及不同類型機(jī)器人系統(tǒng)的特性及建模方法，仿真應(yīng)用實(shí)例、控制解決方案，詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人本體校準(zhǔn)技術(shù)、機(jī)器人仿真平臺(tái)ADAMS簡(jiǎn)介和Webots仿真環(huán)境介紹等相關(guān)技術(shù)及其發(fā)展前沿； 此外，本書還分享了大量的程序代碼并附有詳細(xì)的注解，錄制了微課視頻，有助于讀者加深對(duì)機(jī)器人建模與仿真相關(guān)原理的理解和快速入門。

本書根據(jù)編者多年從事機(jī)器人建模方法教學(xué)、科研的經(jīng)驗(yàn)，詳細(xì)介紹了氣動(dòng)肌肉機(jī)器人、AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人、四旋翼飛行機(jī)器人、足式移動(dòng)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等建模方法和仿真實(shí)驗(yàn)。

本書特色

�r 運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模、運(yùn)動(dòng)軌跡控制及其相應(yīng)的仿真一體化呈現(xiàn)，基于真實(shí)案例，可以直接導(dǎo)入個(gè)人計(jì)算機(jī)運(yùn)行調(diào)試，使讀者體會(huì)到學(xué)以致用和從實(shí)踐中學(xué)習(xí)的樂趣。

�r 通過對(duì)建模方法的講解和仿真實(shí)驗(yàn)解析，不但可以加深讀者對(duì)相關(guān)理論的理解，而且可以有效地提高讀者的機(jī)器人建模與仿真能力。

�r 本書所提供的建模與仿真方法、經(jīng)驗(yàn)技巧可為讀者在其他控制系統(tǒng)建模與仿真領(lǐng)域提供借鑒。

配套資源

�r 教學(xué)課件（PPT）、程序代碼、習(xí)題答案、教學(xué)大綱、教學(xué)日歷等，可以掃描下方二維碼下載，也可以到清華大學(xué)出版社網(wǎng)站本書頁(yè)面下載。

配套資源

�r 微課視頻（20集，共84分鐘），可掃描本書各章節(jié)中對(duì)應(yīng)位置的二維碼觀看。

致謝

感謝崔小紅對(duì)本書撰寫工作做出的極大貢獻(xiàn)，她在資料整理與文字編排上注入了極大精力，并且編寫和校對(duì)了本書中所有的程序示例代碼。如果沒有她的全心投入，本書將很難順利完成。感謝王凌對(duì)機(jī)器人校準(zhǔn)部分做出的貢獻(xiàn)，這部分是本書內(nèi)容中與中國(guó)計(jì)量大學(xué)學(xué)科特色緊密結(jié)合的部分。感謝金英連、王麗娜、秦菲菲、周坤、馬小龍等對(duì)本書中的插圖和文字進(jìn)行的精心編輯和修改，使得本書的內(nèi)容更加清晰形象、概念的解釋更加具體明確。感謝研究團(tuán)隊(duì)中的碩士研究生任杰、王濤、王帥、葉可、薛晶勇、錢豐、王悠草等在本書編寫過程中提供的支持和幫助。

感謝浙江省高等教育學(xué)會(huì)課題（KT2022123）、浙江省普通本科高校十四五教學(xué)改革項(xiàng)目（jg20220265）和研究生課程建設(shè)項(xiàng)目（2020YJSKC18）的立項(xiàng)資助。

限于編著者的水平和經(jīng)驗(yàn)，加之時(shí)間比較倉(cāng)促，疏漏或者錯(cuò)誤之處在所難免，敬請(qǐng)讀者批評(píng)指正，聯(lián)系郵箱見配套資源。

王斌銳
2023年1月