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CoppeliaSim在機(jī)器人仿真中的應(yīng)用實(shí)例
定 價(jià):49 元
作者:劉相權(quán)秦宇飛
出版時(shí)間:2023/2/1
ISBN:9787563568208
出 版 社:北京郵電大學(xué)出版社
中圖法分類:
TP273
頁碼:
紙張:膠版紙
版次:
開本:16開
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內(nèi)容簡介
作者介紹
本書全面介紹了CoppeliaSim的建模與仿真技術(shù)在關(guān)節(jié)機(jī)器人和輪式移動機(jī)器人中的應(yīng)用:對CoppeliaSim的入門基礎(chǔ)和基本操作進(jìn)行了介紹;在搭建UR5六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人仿真環(huán)境的基礎(chǔ)上,進(jìn)行了UR5機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)仿真和逆運(yùn)動學(xué)仿真;對輪式移動機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析,并實(shí)現(xiàn)了對其的運(yùn)動仿真控制;使用協(xié)作機(jī)器人、移動小車和視覺傳感器等搭建了仿真場景,綜合運(yùn)用軟件提供的各種仿真手段和方法,進(jìn)行了車臂復(fù)合型機(jī)器人視覺抓取綜合實(shí)踐;對CoppeliaSim二次開發(fā)接口進(jìn)行了介紹。
為了便于理解,本書列舉了大量應(yīng)用實(shí)例,所有實(shí)例均在CoppeliaSim中調(diào)試通過,可以直接運(yùn)行,且每個(gè)應(yīng)用實(shí)例均給出了相應(yīng)的源代碼。本書適合教師講授,易于學(xué)生閱讀,在編寫時(shí)力求做到通俗易懂,圖文并茂。針對應(yīng)用型本科院校學(xué)生的特點(diǎn),在內(nèi)容夠用的基礎(chǔ)上,突出實(shí)際應(yīng)用。
本書可作為高等院校機(jī)器人工程、機(jī)械電子工程、機(jī)械工程、車輛工程等工科專業(yè)的本科生或研究生教材,也可供廣大從事機(jī)器人開發(fā)的工程技術(shù)人參考。
劉相權(quán),博士,北京信息科技大學(xué)副教授。主要研究方向?yàn)闄C(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)電控制。教學(xué)方面:主講機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)、機(jī)器人概論、機(jī)器人學(xué)與仿真、服務(wù)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)等課程,獲2012年校級教學(xué)成果二等獎1項(xiàng)、2017年校級教學(xué)成果三等獎1項(xiàng)、2017年北京市高等教育教學(xué)成果獎一等獎1項(xiàng)。
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