本書按照工業(yè)機器人機械、電氣拆裝的工作過程，結合華中數(shù)控股份有限公司的工業(yè)機器人拆裝平臺和工業(yè)機器人裝調(diào)與維修工職業(yè)資格的有關要求，以及職業(yè)院校對工業(yè)機器人拆裝與調(diào)試課程的要求進行編寫。本書共設置四個項目，包括工業(yè)機器人的認識、工業(yè)機器人拆裝常用工具的認識和使用、HSR-JR608機器人機械本體的拆裝與調(diào)試、六軸工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的安裝與調(diào)試。本書在內(nèi)容編排上，采用基于工作過程的項目驅動，設置工作任務單、任務實施表、過程考核評價表，并配有視頻，學生可掃描二維碼進行自主學習，旨在體現(xiàn)學生在教學過程的主體地位。本書適合作為高職、中職院校工業(yè)機器人拆裝與調(diào)試課程的教材，也可作為職工培訓教材和參考用書。
前言
學習項目一 工業(yè)機器人的認識
任務1.1 工業(yè)機器人常用傳動機構
1.1.1 工業(yè)機器人的機械傳動
1.1.2 工業(yè)機器人的氣壓傳動
1.1.3 工業(yè)機器人的液壓傳動
任務1.2 工業(yè)機器人電氣元件及工作原理
1.2.1 常用的傳感器
1.2.2 變頻器
練習題
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學習項目二 工業(yè)機器人拆裝常用工具的認識和使用
任務2.1 工業(yè)機器人拆裝常用工量具的使用
2.1.1 壓線鉗的認識與使用
2.1.2 剝線鉗的認識與使用
2.1.3 萬用表的認識與使用
2.1.4 電烙鐵的認識與使用
2.1.5 油槍的認識與使用
2.1.6 內(nèi)六角扳手的認識與使用
2.1.7 扭力扳手的認識與使用
2.1.8 千分表的認識與使用
2.1.9 聽診器的認識與使用
2.1.10 懸臂吊的認識與使用
練習題
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學習項目三 HSR-JR608機器人機械本體的拆裝與調(diào)試
任務3.1 拆前準備工作
3.1.1 工業(yè)機器人的機構認識
3.1.2 工業(yè)機器人的主要參數(shù)
3.1.3 HSR-JR608型六軸機器人的基本結構
3.1.4 常用工業(yè)潤滑油認識
3.1.5 第二軸、第三軸的排油
3.1.6 拆卸本體各端蓋、固定塊和防撞塊
任務3.2 第六軸、第五軸、第四軸的結構認識與拆卸
3.2.1 工業(yè)機器人的運動自由度
3.2.2 工業(yè)機器人常見的腕部結構種類
3.2.3 諧波減速器的結構和工作原理
3.2.4 第六軸零部件認識
3.2.5 第六軸的拆卸流程
3.2.6 常見的機械配合和軸承的安裝方式
3.2.7 第五軸各零部件的認識
3.2.8 第五軸的拆卸流程
3.2.9 第四軸各零部件的認識
3.2.10 第四軸的拆卸流程
任務3.3 第三軸、第二軸以及轉座的結構認識與拆卸
3.3.1 RV減速器的認識
3.3.2 伺服電機的認識
3.3.3 第三軸各零部件的認識
3.3.4 第三軸拆卸流程
3.3.5 第二軸各零部件的認識
3.3.6 第二軸拆卸流程
3.3.7 編碼器的認識
3.3.8 轉座與底座各零部件的認識
3.3.9 轉座與底座的分離
任務3.4 工業(yè)機器人的安裝與檢測
3.4.1 工業(yè)機器人的轉座及第二軸、第三軸的安裝
3.4.2 工業(yè)機器人的轉座及第四軸、第五軸及第六軸的安裝
3.4.3 工業(yè)機器人單軸及整機裝配精度檢測
練習題
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學習項目四 六軸工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的安裝與調(diào)試
任務4.1 工業(yè)機器人電氣控制系統(tǒng)的組成
4.1.1 工業(yè)機器人的電氣控制系統(tǒng)
4.1.2 工業(yè)機器人電氣控制系統(tǒng)的構成
任務4.2 HSR-JR612機器人主電路的識讀與接線
4.2.1 低壓斷路器
4.2.2 接觸器
4.2.3 熔斷器
4.2.4 變壓器
4.2.5 開關電源
4.2.6 航空插頭
4.2.7 電氣系統(tǒng)圖
4.2.8 電氣原理圖的識讀方法
4.2.9 HSR-JR612工業(yè)機器人主電路的接線與調(diào)試
任務4.3 HSR-JR612機器人輔助電路的識讀與接線
4.3.1 可編程邏輯控制器
4.3.2 電磁繼電器
4.3.3 控制按鈕
4.3.4 電磁閥
4.3.5 NCUC總線
4.3.6 輔助電路的識讀
4.3.7 HSR-JR612工業(yè)機器人輔助電路的接線與調(diào)試
任務4.4 工業(yè)機器人電氣控制系統(tǒng)的維護
4.4.1 工業(yè)機器人的上電檢查
4.4.2 工業(yè)機器人參數(shù)定義與調(diào)整
4.4.3 工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的維護
練習題
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參考文獻
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