目錄
譯者序
作者序一(第1版)
作者序二(第1版)
作者序三(第1版)
作者序四(第1版)
第2版前言
多媒體擴(kuò)展序
如何訪問多媒體內(nèi)容
主編簡介
篇主編簡介
多媒體團(tuán)隊(duì)簡介
作者列表
縮略詞列表
第3篇傳感與感知
內(nèi)容導(dǎo)讀
第28章力、觸覺傳感器
28.1概述
28.2傳感器類型
28.3觸覺信息處理
28.4集成方面的挑戰(zhàn)
28.5總結(jié)與展望
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第29章慣性傳感器、GPS和里程計(jì)
29.1里程計(jì)
29.2陀螺儀系統(tǒng)
29.3加速度計(jì)
29.4慣性傳感器套裝
29.5基于衛(wèi)星的定位(GPS和GLS)
29.6GPS-IMU集成
29.7延展閱讀
29.8市場上的現(xiàn)有硬件
參考文獻(xiàn)
第30章聲吶傳感器
30.1聲吶原理
30.2聲吶波束圖
30.3聲速
30.4波形
30.5換能器技術(shù)
30.6反射物體模型
30.7偽影
30.8TOF測距
30.9回聲波形編碼
30.10回聲波形處理
30.11CTFM聲吶
30.12多脈沖聲吶
30.13聲吶環(huán)
30.14運(yùn)動影響
30.15仿生聲吶
30.16總結(jié)
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第31章距離傳感器
31.1距離傳感器的基礎(chǔ)知識
31.2距離傳感器技術(shù)
31.3配準(zhǔn)
31.4導(dǎo)航、地形分類與測繪
31.5結(jié)論與延展閱讀
參考文獻(xiàn)
第32章三維視覺導(dǎo)航與抓取
32.1幾何視覺
32.2三維視覺抓取
32.3結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第33章視覺對象類識別
33.1對象類
33.2技術(shù)現(xiàn)狀回顧
33.3討論與結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第34章視覺伺服
34.1視覺伺服的基本要素
34.2基于圖像的視覺伺服
34.3基于位置的視覺伺服
34.4先進(jìn)方法
34.5性能優(yōu)化與規(guī)劃
34.6三維參數(shù)估計(jì)
34.7確定s*和匹配問題
34.8目標(biāo)跟蹤
34.9關(guān)節(jié)空間控制的Eye-in-Hand和
Eye-to-Hand系統(tǒng)
34.10欠驅(qū)動機(jī)器人
34.11應(yīng)用
34.12結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第35章多傳感數(shù)據(jù)融合
35.1多傳感數(shù)據(jù)融合方法
35.2多傳感器融合體系架構(gòu)
35.3應(yīng)用
35.4結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
LⅩⅤⅠⅠLⅩⅤⅠⅠⅠ第4篇操作與交互
內(nèi)容導(dǎo)讀
第36章面向操作任務(wù)的運(yùn)動
36.1概述
36.2任務(wù)級的控制
36.3操作規(guī)劃
36.4裝配運(yùn)動
36.5集成反饋控制和規(guī)劃
36.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第37章接觸建模與操作
37.1概述
37.2剛體接觸運(yùn)動學(xué)
37.3力與摩擦
37.4考慮摩擦?xí)r的剛體運(yùn)動學(xué)
37.5推進(jìn)操作
37.6接觸面及其建模
37.7摩擦限定面
37.8抓取和夾持器設(shè)計(jì)中的接觸問題
37.9結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第38章抓取
38.1模型與定義
38.2受控的運(yùn)動旋量與力旋量
38.3柔性抓取
38.4約束分析
38.5實(shí)例分析
38.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第39章協(xié)同操作臂
39.1歷史回顧
39.2運(yùn)動學(xué)與靜力學(xué)
39.3協(xié)同工作空間
39.4動力學(xué)及負(fù)載分配
39.5操作空間分析
39.6控制
39.7結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第40章移動操作
40.1抓取和操作
40.2控制
40.3運(yùn)動生成
40.4機(jī)器學(xué)習(xí)
40.5機(jī)器感知
40.6總結(jié)與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第41章主動操作感知
41.1通過操作的感知
41.2物體定位
41.3了解物體
41.4物體識別
41.5結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第42章觸覺技術(shù)
42.1概述
42.2觸覺裝置設(shè)計(jì)
42.3觸覺再現(xiàn)
42.4觸覺交互的控制和穩(wěn)定
42.5其他類型的觸覺交互
42.6結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
第43章遙操作機(jī)器人
43.1概述
43.2遙操作機(jī)器人系統(tǒng)及其應(yīng)用
43.3控制架構(gòu)
43.4雙邊控制和力反饋控制
43.5遙操作機(jī)器人的前沿應(yīng)用
43.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第44章網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人
44.1概述與背景
44.2簡要回顧
44.3通信與網(wǎng)絡(luò)
44.4網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的屬性
44.5云機(jī)器人
44.6結(jié)論與未來方向
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第5篇移動與環(huán)境
內(nèi)容導(dǎo)讀
第45章環(huán)境建模
45.1發(fā)展歷程概述
45.2室內(nèi)與結(jié)構(gòu)化環(huán)境的建模
45.3自然環(huán)境與地形建模
45.4動態(tài)環(huán)境
45.5結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第46章同步定位與建圖
46.1SLAM：問題的定義
46.2三種主要的SLAM方法
46.3視覺SLAM與RGB-D SLAM
46.4結(jié)論與未來挑戰(zhàn)
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第47章運(yùn)動規(guī)劃與避障
47.1非完整移動機(jī)器人：遵循控制理論的
運(yùn)動規(guī)劃
47.2運(yùn)動學(xué)約束與可控性
47.3運(yùn)動規(guī)劃與短時(shí)可控性
47.4局部轉(zhuǎn)向方法與短時(shí)可控性
47.5機(jī)器人與拖車
47.6近似方法
47.7從運(yùn)動規(guī)劃到避障
47.8避障的定義
47.9避障技術(shù)
47.10避障機(jī)器人的形狀特征、運(yùn)動學(xué)與
動力學(xué)
47.11規(guī)劃-反應(yīng)的集成
47.12結(jié)論、未來方向與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第48章腿式機(jī)器人的建模與控制
48.1腿式機(jī)器人的研究歷程
48.2腿部運(yùn)動的動力學(xué)建模
48.3穩(wěn)定性分析：不跌倒
48.4動態(tài)行走與跑步運(yùn)動的生成
48.5運(yùn)動與力控制
48.6實(shí)現(xiàn)更高效的行走
48.7不同類型的接觸行為
48.8結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第49章輪式機(jī)器人的建模與控制
49.1背景
49.2控制模型
49.3對于完整約束系統(tǒng)控制方法的
適應(yīng)性
49.4針對非完整約束系統(tǒng)的方法
49.5非理想輪地接觸下的路徑跟隨
49.6補(bǔ)充材料與文獻(xiàn)指南
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第50章崎嶇地形下機(jī)器人的建模與控制
50.1概述
50.2崎嶇地形下的輪式機(jī)器人建模
50.3崎嶇地形下輪式機(jī)器人的控制
50.4崎嶇地形下的履帶式機(jī)器人建模
50.5履帶式機(jī)器人的穩(wěn)定性分析
50.6崎嶇地形下的履帶式機(jī)器人控制
50.7總結(jié)
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第51章水下機(jī)器人的建模與控制
51.1水下機(jī)器人在海洋工程中日益重要的
作用
51.2水下機(jī)器人
51.3應(yīng)用
51.4結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第52章飛行機(jī)器人的建模與控制
52.1概述
52.2飛行機(jī)器人的建模
52.3控制
52.4路徑規(guī)劃
52.5飛行器狀態(tài)估計(jì)
52.6結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第53章多移動機(jī)器人系統(tǒng)
53.1歷史
53.2多機(jī)器人系統(tǒng)的體系架構(gòu)
53.3通信
53.4網(wǎng)絡(luò)移動機(jī)器人
53.5集群機(jī)器人
53.6模塊化機(jī)器人
53.7異構(gòu)系統(tǒng)
53.8任務(wù)分配
53.9學(xué)習(xí)
53.10應(yīng)用
53.11結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)