目 錄


項目一 智能網(wǎng)聯(lián)概述 001
任務1.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展 002
1.1.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的相關(guān)定義及分級 002
1.1.2 國外智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展 009
1.1.3 國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展 014
任務1.2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù) 020
任務1.3 Apollo智能網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu) 032
1.3.1 Apollo的發(fā)展歷程 032
1.3.2 Apollo平臺架構(gòu) 033
參考文獻 038
項目二 智能駕駛感知技術(shù) 040
任務2.1 感知傳感器認知 041
2.1.1 感知傳感器概述 041
2.1.2 視覺傳感器 044
2.1.3 激光雷達 049
2.1.4 毫米波雷達 052
2.1.5 超聲波雷達 054
2.1.6 典型車型案例分析 057
任務2.2 感知融合技術(shù) 061
2.2.1 多傳感器融合概述 061
2.2.2 多傳感器融合的基礎(chǔ)理論 063
2.2.3 多傳感器融合的方案 066
2.2.4 Apollo感知技術(shù) 068
參考文獻 070
項目三 智能駕駛定位技術(shù)與高精度地圖 074
任務3.1 衛(wèi)星定位技術(shù) 075
3.1.1 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的概念 075
3.1.2 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的構(gòu)成、特點與用途 077
3.1.3 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的工作原理 078
3.1.4 北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)的組成 079
任務3.2 慣性導航系統(tǒng)與定位融合 080
3.2.1 慣性導航系統(tǒng)的概念 080
3.2.2 慣性導航系統(tǒng)的發(fā)展歷程 080
3.2.3 慣性導航系統(tǒng)的構(gòu)成和原理 080
3.2.4 慣性導航系統(tǒng)的特點 082
3.2.5 慣性導航系統(tǒng)的應用 083
3.2.6 融合定位技術(shù) 084
任務3.3 高精度地圖 085
3.3.1 高精度地圖的基本概念 085
3.3.2 高精度地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別 086
3.3.3 高精度地圖的作用與價值 087
3.3.4 高精度地圖的采集 088
任務3.4 Apollo定位技術(shù) 091
3.4.1 GNSS定位技術(shù) 092
3.4.2 載波定位技術(shù) 092
3.4.3 激光點云定位技術(shù) 093
3.4.4 視覺定位技術(shù) 093
參考文獻 094
項目四 智能駕駛底盤線控技術(shù) 097
任務4.1 線控底盤的構(gòu)成 098
4.1.1 線控底盤技術(shù)概述 098
4.1.2 線控油門系統(tǒng) 099
4.1.3 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 099
4.1.4 線控制動系統(tǒng) 102
任務4.2 Apollo控制技術(shù) 105
4.2.1 信息獲取與傳輸技術(shù) 106
4.2.2 駕駛?cè)艘鈭D與工況辨識技術(shù) 108
4.2.3 故障診斷容錯及能源管理技術(shù) 108
4.2.4 電機與控制器技術(shù) 109
4.2.5 未來發(fā)展趨勢 109
4.2.6 百度Apollo線控技術(shù)應用 110
參考文獻 111
項目五 智能駕駛路徑規(guī)劃與決策技術(shù) 114
任務5.1 路徑規(guī)劃技術(shù) 115
5.1.1 全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃 116
5.1.2 路徑規(guī)劃算法 116
任務5.2 行為決策技術(shù)理論 122
5.2.1 行為決策基本模型 122
5.2.2 行為決策方法 123
5.2.3 基于規(guī)則的行為決策設(shè)計 124
5.2.4 馬爾可夫決策過程 127
任務5.3 Apollo規(guī)劃與決策技術(shù) 128
5.3.1 概述 128
5.3.2 路徑規(guī)劃 130
5.3.3 速度規(guī)劃 133
參考文獻 136
項目六 汽車智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù) 140
任務6.1 車用無線通信技術(shù)（V2X） 141
6.1.1 V2X概述 141
6.1.2 V2X通信技術(shù) 142
6.1.3 基于V2X的智能駕駛系統(tǒng) 146
6.1.4 V2X典型應用場景 149
6.1.5 V2X應用案例分析 151
任務6.2 智能駕駛操作系統(tǒng) 152
6.2.1 智能駕駛操作系統(tǒng)概述 152
6.2.2 主流汽車智能駕駛操作系統(tǒng) 153
6.2.3 中間件架構(gòu) 157
6.2.4 Cyber RT創(chuàng)建組件案例分析 164
任務6.3 汽車網(wǎng)聯(lián)安全技術(shù) 168
6.3.1 汽車網(wǎng)絡安全面臨的挑戰(zhàn) 168
6.3.2 汽車網(wǎng)絡的入侵途徑 169
6.3.3 應對網(wǎng)絡安全的解決辦法 171
6.3.4 汽車網(wǎng)聯(lián)安全法規(guī)標準 174
6.3.5 Apollo汽車信息安全應用案例 176
參考文獻 177
項目七 智能駕駛應用技術(shù) 182
任務7.1 車道保持技術(shù) 183
7.1.1 車道保持輔助系統(tǒng)的定義與組成 183
7.1.2 車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理 184
7.1.3 車道保持輔助系統(tǒng)的應用 185
任務7.2 自適應巡航控制技術(shù) 187
7.2.1 自適應巡航控制系統(tǒng)的定義與組成 187
7.2.2 自適應巡航控制系統(tǒng)的工作原理 189
7.2.3 自適應巡航控制系統(tǒng)的作用 190
7.2.4 自適應巡航控制系統(tǒng)的工作模式 191
7.2.5 自適應巡航控制系統(tǒng)的控制方法 192
7.2.6 自適應巡航控制系統(tǒng)的應用 192
任務7.3 自動泊車技術(shù) 194
7.3.1 自動泊車輔助系統(tǒng)的定義與組成 194
7.3.2 自動泊車輔助系統(tǒng)的工作原理 195
7.3.3 自動泊車輔助系統(tǒng)的應用 196
任務7.4 Apollo智能駕駛應用 198
7.4.1 Apollo ANP 198
7.4.2 Apollo AVP 199
7.4.3 Apollo Robotaxi 201
7.4.4 Apollo Minibus 202
參考文獻 203