第1章具有機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成與程序編制 001
1.1機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)組成 001
1.1.1工業(yè)相機(jī)與工業(yè)鏡頭 001
1.1.2光源 004
1.1.3機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的其他組成部分 006
1.1.4硬件連接 006
1.1.5軟件安裝 010
1.1.6視覺(jué)系統(tǒng)的調(diào)試 010
1.1.7軟件的操作 013
1.1.8工業(yè)機(jī)器人與相機(jī)通信 025
1.2RFID的安裝與編程 035
1.2.1RFID的基本組成 035
1.2.2硬件連接 035
1.2.3軟件調(diào)試 039
1.2.4應(yīng)用 042
1.2.5RFID接口 044
1.3網(wǎng)絡(luò)通信 045
1.3.1連接設(shè)置 045
1.3.2Anybus模塊應(yīng)用 049

第2章弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的集成 058
2.1弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的分類和組成 058
2.1.1弧焊機(jī)器人工作站的分類 058
2.1.2工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的組成 060
2.2工作站的集成 075
2.2.1弧焊機(jī)器人各單元間連接 075
2.2.2變位機(jī)控制 084
2.3弧焊機(jī)器人與焊機(jī)總線通信 088
2.3.1ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線通信 088
2.3.2ABB焊接機(jī)器人干涉區(qū)的建立 092
2.3.32臺(tái)機(jī)器人DeviceNet通信配置 093

第3章弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的編程 094
3.1一般弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的編程 094
3.1.1弧焊作業(yè)的規(guī)劃 094
3.1.2弧焊指令 096
3.1.3ABB弧焊機(jī)器人軌跡示教操作 108
3.1.4平板對(duì)焊示教編程 117
3.1.5焊槍清理 129
3.1.6運(yùn)動(dòng)監(jiān)控(碰撞)的使用 130
3.1.7焊縫起始點(diǎn)尋位功能 130
3.2具有外軸弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的編程 132
3.2.1外軸指令 132
3.2.2外軸校準(zhǔn) 134
3.2.3T形接頭拐角焊縫機(jī)器人和變位機(jī)聯(lián)動(dòng)焊接 136

第4章輕型加工機(jī)器人工作站的集成與編程 147
4.1輕型加工機(jī)器人工作站的集成 147
4.1.1輕型加工機(jī)器人工作站的組成 147
4.1.2打磨工作站的通信編程 154
4.1.3末端執(zhí)行裝置及其保養(yǎng) 157
4.1.4安全鎖與安全繼電器 162
4.1.5PLC程序設(shè)計(jì) 163
4.2輕型加工機(jī)器人工作站的編程 165
4.2.1打磨工藝 165
4.2.2程序編制 166
4.2.3獨(dú)立軸設(shè)置及使用 167

第5章工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障的診斷與維修 169
5.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的故障 169
5.1.1限位開(kāi)關(guān)鏈 170
5.1.2信號(hào) ENABLE1 和 ENABLE2 170
5.1.3電源 171
5.1.4保險(xiǎn)絲 175
5.1.5指示 176
5.2故障診斷與排除的前期操作 185
5.2.1故障排除期間的安全性 185
5.2.2提交錯(cuò)誤報(bào)告 187
5.2.3安全處理USB存儲(chǔ)器 188
5.2.4安全地?cái)嚅_(kāi)Drive Module電氣連接器 188
5.2.5串行測(cè)量電路板 189
5.3工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障的處理 190
5.3.1典型單元故障的排除方法 190
5.3.2間歇性故障 192
5.3.3控制器死機(jī) 192
5.3.4控制器性能低 193
5.3.5FlexPendant死機(jī) 193
5.3.6所有LED熄滅 194
5.3.7FlexPendant無(wú)法通信 194
5.3.8FlexPendant的偶發(fā)事件消息 196
5.3.9維修插座中無(wú)電壓 196
5.3.10控制桿無(wú)法工作 198
5.3.11更新固件失敗 198
5.3.12不一致的路徑精確性 198
5.3.13油脂沾污電機(jī)和（或）齒輪箱 199
5.3.14機(jī)械噪聲 200
5.3.15關(guān)機(jī)時(shí)操縱器損毀 200
5.3.16機(jī)器人制動(dòng)閘未釋放 201
5.3.17電控柜常見(jiàn)故障處理 201
5.3.18示教器常見(jiàn)故障處理 202
5.3.19工業(yè)機(jī)器人過(guò)流原因及其處理方式 202
5.3.20電機(jī)啟動(dòng)異常故障診斷 203
5.3.21電機(jī)空載電流故障診斷 204
5.3.22視覺(jué)傳感器故障診斷 204
5.3.23力覺(jué)傳感器故障診斷 205

第6章工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn) 206
6.1工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn)準(zhǔn)備 206
6.1.1轉(zhuǎn)動(dòng)盤適配器 206
6.1.2準(zhǔn)備轉(zhuǎn)動(dòng)盤適配器 206
6.1.3校準(zhǔn) 210
6.1.4更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 214
6.1.5檢查校準(zhǔn)位置 215
6.2工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn)操作 216
6.2.1ABB機(jī)器人擺錘精校準(zhǔn) 216
6.2.2應(yīng)用測(cè)量筒校準(zhǔn) 223
6.3校準(zhǔn)過(guò)程中的異常及處理 227
6.3.1校準(zhǔn)過(guò)程中的異常及原因診斷 227
6.3.2其他校準(zhǔn)相關(guān)的異常及原因診斷 227

參考文獻(xiàn) 229

附錄 230
附錄一：工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維職業(yè)技能等級(jí)證書理論試卷及答案（高級(jí)） 230
附錄二：工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維職業(yè)技能等級(jí)證書實(shí)操考試試卷（高級(jí)） 237