本書(shū)系統(tǒng)深入地研究了辛幾何理論、哈密頓動(dòng)力學(xué)的公理化體系，并以四自由度串聯(lián)機(jī)器人為例，研究了基于哈密頓動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的形式化分析與驗(yàn)證方法的應(yīng)用，為機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的安全設(shè)計(jì)提供了形式化驗(yàn)證理論和技術(shù)手段。全書(shū)主要內(nèi)容包括：哈密頓模型的幾何基礎(chǔ)——辛流形空間的形式化、哈密頓模型和拉格朗日模型的勒讓德映射關(guān)系的形式化、哈密頓方程的形式化和機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的形式化建模與分析。內(nèi)容涉及交互式定理證明、機(jī)器人、形式化驗(yàn)證等人工智能領(lǐng)域。

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