前 言
第 1 章　KUKA 工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺概述 1
1.1 KUKA 工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺組成 1
1.1.1　工業(yè)機器人概述1
1.1.2 KUKA 工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺工作站 3
1.2 KUKA 工業(yè)機器人6
1.2.1 KUKA 工業(yè)機器人本體 7
1.2.2 KUKA 工業(yè)機器人控制柜8
1.2.3　手持式編程器..8
1.3 KUKA 工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺控制系統(tǒng) 9
1.3.1　西門子 S7-1200 PLC 及其擴展模塊 10
1.3.2 KTP700 觸摸屏11
1.3.3 V90 伺服驅(qū)動系統(tǒng)11
1.3.4　其他輔助元器件11
1.4 KUKA 工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)? 11
第 2 章　KUKA 工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺的硬件連接 13
2.1　實訓(xùn)平臺核心元器件的硬件連接 13
2.1.1 KUKA 工業(yè)機器人硬件連接13
2.1.2　西門子 S7-1200 PLC 相關(guān)模塊的硬件連接 15
2.1.3　伺服驅(qū)動器硬件連接 18
實訓(xùn)項目一　實訓(xùn)平臺核心元器件硬件連接20
2.2　實訓(xùn)平臺外圍器件硬件連接.25
2.2.1　傳感器硬件連接25
2.2.2　中間繼電器硬件連接32
2.2.3　直流電動機硬件連接33
2.2.4　氣動元件硬件連接34
2.2.5　供電及安全電路硬件連接35
實訓(xùn)項目二　實訓(xùn)平臺外圍器件硬件安裝和調(diào)試36
2.3　實訓(xùn)平臺安全上電前檢查 47
2.3.1　安全上電基本原則48
2.3.2　安全上電注意事項48
實訓(xùn)項目三　實訓(xùn)平臺安全上電 48
第３章　西門子 S7-1200 PLC 控制基礎(chǔ) 52
3.1 TIA V15.1 的安裝 52
3.2　西門子 S7-1200 PLC 硬件組態(tài) 58
3.2.1　西門子 S7-1200 PLC 模塊概述 58
3.2.2 TIA 博途軟件 62
3.2.3　設(shè)備組態(tài)64
實訓(xùn)項目四　實訓(xùn)平臺控制模塊識讀及組態(tài) 70
3.3 LAD 編程基礎(chǔ)74
實訓(xùn)項目五　編寫三色指示燈 PLC 控制程序 76
3.4 HMI 觸摸屏畫面組態(tài)77
3.4.1 HMI 變量77
3.4.2 HMI 畫面創(chuàng)建與組態(tài) 79
實訓(xùn)項目六　三色指示燈控制的畫面組態(tài)編程83
3.5　傳送帶輸送單元的自動控制.86
3.5.1　相關(guān)編程指令86
3.5.2　測試相關(guān)輸入輸出信號90
實訓(xùn)項目七　編寫傳送帶輸送單元控制程序95
3.6 V90 伺服驅(qū)動器組態(tài)和應(yīng)用.97
3.6.1　伺服控制原理及硬件接線97
3.6.2　使用 V-ASSIST 調(diào)試97
3.6.3　使用 TIA Portal 調(diào)試99
實訓(xùn)項目八　組態(tài) V90 伺服驅(qū)動器實現(xiàn)給定位置角度的準(zhǔn)確定位 108
第 4 章　KUKA 工業(yè)機器人硬件配置. 118
4.1 KUKA 工業(yè)機器人的安全配置118
4.1.1　工業(yè)機器人安全使用規(guī)范 118
4.1.2　安全相關(guān)裝置119
4.2 KUKA 工業(yè)機器人初次上電設(shè)置和硬件配置方法 120
4.2.1　工業(yè)機器人初次上電設(shè)置.120
4.2.2 KUKA 工業(yè)機器人硬件配置方法123
實訓(xùn)項目九　根據(jù)現(xiàn)場情況對 KUKA 工業(yè)機器人進(jìn)行硬件配置 125
4.3 PLC 與工業(yè)機器人的以太網(wǎng)通信設(shè)置 143
4.3.1 S7-1214C 信號變量 143
4.3.2 SM1223 模塊信號變量 144
4.3.3 PROFINET 模塊信號變量 145
4.3.4　利用博途創(chuàng)建變量 145
實訓(xùn)項目十　配置 PLC 與 KUKA 工業(yè)機器人的以太網(wǎng)通信 146
4.4 KUKA 工業(yè)機器人外部自動啟動配置 158
4.4.1　配置 CELL.SRC 158
4.4.2　配置外部自動運行輸入端.160
4.4.3　配置外部自動運行的輸出端 162
4.4.4　外部自動運行信號啟動步驟 164
實訓(xùn)項目十一　配置外部自動啟動參數(shù)并編寫 PLC 控制程序 165
第 5 章　KUKA 工業(yè)機器人基本操作和編程 172
5.1 KUKA 工業(yè)機器人的手動操作 172
5.1.1　工業(yè)機器人基本操作 172
5.1.2　示教器常用界面及操作 174
實訓(xùn)項目十二　工業(yè)機器人正常關(guān)機 177
5.2 KUKA 工業(yè)機器人的坐標(biāo)系設(shè)置 179
5.2.1　工業(yè)機器人的坐標(biāo)系 179
5.2.2　工業(yè)機器人的移動 197
實訓(xùn)項目十三　設(shè)置繪圖工作站工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系 199
5.3 KUKA 工業(yè)機器人程序的創(chuàng)建201
實訓(xùn)項目十四　創(chuàng)建工業(yè)機器人程序 206
5.4 KUKA 工業(yè)機器人備份與還原209
5.4.1　備份工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 210
5.4.2　還原工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 212
實訓(xùn)項目十五　用 U 盤備份現(xiàn)場工業(yè)機器人程序和工業(yè)機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)并還原 216
第 6 章　KUKA 工業(yè)機器人繪圖工作站 224
6.1　單一圖形軌跡繪圖編程 224
6.1.1　動作指令 224
6.1.2　程序執(zhí)行 226
實訓(xùn)項目十六　完成矩形和圓形的繪圖編程與調(diào)試 228
6.2　重復(fù)圖形軌跡繪圖編程 241
實訓(xùn)項目十七　重復(fù)圖形繪圖編程242
6.3　多樣圖形軌跡繪圖編程 251
6.3.1　子程序調(diào)用 251
6.3.2　多樣圖形軌跡繪圖程序 256
實訓(xùn)項目十八　多樣圖形軌跡繪圖編程257
第 7 章　KUKA 工業(yè)機器人碼垛工作站 272
7.1　單輸送任務(wù)碼垛編程與調(diào)試 272
7.1.1　變量的聲明 .272
7.1.2　工業(yè)機器人流程控制指令 280
7.1.3　碼垛工作站組成..282
7.1.4 I/O 信號配置表 283
實訓(xùn)項目十九　完成單輸送任務(wù)碼垛編程與調(diào)試 284
7.2　雙輸送任務(wù)碼垛編程與調(diào)試 301
7.2.1　硬件組成 301
7.2.2 I/O 信號配置表 302
實訓(xùn)項目二十　完成雙輸送任務(wù)碼垛編程與調(diào)試 302
第 8 章　KUKA 工業(yè)機器人裝配工作站 309
8.1　單工件裝配任務(wù)編程 309
8.1.1　裝配工作站概述 309
8.1.2　中斷編程 311
8.1.3 I/O 信號配置表 313
實訓(xùn)項目二十一　完成單工件裝配任務(wù)的編程 314
8.2　多工件裝配任務(wù)編程 321
實訓(xùn)項目二十二　完成多工件裝配任務(wù)的編程 321
第 9 章　KUKA 工業(yè)機器人噴涂工作站 325
9.1　單面噴涂編程 325
9.1.1　噴涂工作站組成 325
9.1.2　控制要求 326
9.1.3 I/O 信號配置表 326
實訓(xùn)項目二十三　完成單面噴涂的編程326
9.2　多面噴涂編程 346
9.2.1　控制要求 346
9.2.2 I/O 信號配置表 346
實訓(xùn)項目二十四　完成多面噴涂的編程347
參考文獻(xiàn)353