第1章 焊接機(jī)器人概述 1
第2章 認(rèn)識(shí)焊接機(jī)器人 5
2.1 焊接機(jī)器人基本組成 5
2.1.1 焊接機(jī)器人組成 6
2.1.2 焊接設(shè)備組成 12
2.1.3 焊接機(jī)器人軟件組成 18
2.1.4 知識(shí)拓展—制造業(yè)的生產(chǎn)組織方式 20
課后練習(xí) 21
2.2 焊接機(jī)器人安全和防護(hù)教育 22
2.2.1 焊接機(jī)器人相關(guān)的安全防護(hù) 23
2.2.2 安全防護(hù)標(biāo)識(shí)及其裝置 27
2.2.3 知識(shí)拓展—焊接機(jī)器人安全操作規(guī)程 29
課后練習(xí) 30
2.3 焊接機(jī)器人的基本焊接工藝和方法 30
2.3.1 焊接機(jī)器人弧焊工藝和方法 32
2.3.2 焊接機(jī)器人點(diǎn)焊工藝和方法 35
2.3.3 知識(shí)拓展—焊接工藝和方法 36
課后練習(xí) 38
2.4 焊接機(jī)器人模擬焊接操作程序與實(shí)踐 39
2.4.1 掌握焊接機(jī)器人的操作 40
2.4.2 焊縫軌跡編程 41
2.4.3 焊接機(jī)器人焊接程序的連續(xù)運(yùn)行（不起電弧） 43
2.4.4 如何評(píng)估焊槍角度、焊接位置及焊接速度 44
2.4.5 知識(shí)拓展—焊接機(jī)器人作業(yè)軌跡規(guī)劃 45
課后練習(xí) 47
第3章 焊接機(jī)器人功能設(shè)置與測(cè)試 48
3.1 焊接機(jī)器人送絲功能設(shè)置與測(cè)試 49
3.1.1 送絲機(jī)構(gòu)的組成 50
3.1.2 送絲信號(hào)及其功能 54
3.1.3 知識(shí)拓展—影響焊接質(zhì)量的因素 57
課后練習(xí) 60
3.2 焊接機(jī)器人保護(hù)氣功能設(shè)置與測(cè)試 60
3.2.1 送保護(hù)氣裝置的組成 61
3.2.2 送保護(hù)氣信號(hào)及其功能 62
3.2.3 知識(shí)拓展—不同的焊接保護(hù)氣的焊接特性 65
課后練習(xí) 67
3.3 焊接機(jī)器人起（引）弧功能設(shè)置與測(cè)試 68
3.3.1 引弧原理和構(gòu)成 68
3.3.2 引弧信號(hào)和功能 69
課后練習(xí) 72
3.4 焊接機(jī)器人電弧建立功能的設(shè)置與測(cè)試 72
3.4.1 焊接機(jī)器人電弧建立原理和構(gòu)成 73
3.4.2 焊接機(jī)器人電弧建立信號(hào)和功能 74
3.4.3 知識(shí)拓展—霍爾效應(yīng) 76
課后練習(xí) 77
第4章 焊接工藝 78
4.1 焊接工藝軟件包配置 78
4.1.1 焊接工藝軟件包的功能 79
4.1.2 焊接工藝軟件包的系統(tǒng)配置 80
4.1.3 知識(shí)拓展—常用的焊接工藝參數(shù) 81
課后練習(xí) 84
4.2 焊接引弧、收弧工藝 85
4.2.1 焊接引弧工藝 86
4.2.2 焊接收弧工藝 87
4.2.3 知識(shí)拓展—冷金屬過渡工藝 89
課后練習(xí) 90
4.3 焊接階段的工藝參數(shù) 90
4.3.1 焊接電流對(duì)焊接質(zhì)量的影響 91
4.3.2 焊接電壓與電弧電壓對(duì)焊接質(zhì)量的影響 92
4.3.3 焊接速度對(duì)焊接質(zhì)量的影響 93
4.3.4 知識(shí)拓展—二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊的焊接缺陷 94
課后練習(xí) 96
4.4 焊接機(jī)器人通信信號(hào)配置 97
4.4.1 焊接工藝軟件包數(shù)字I/O信號(hào)通信配置 98
4.4.2 焊接工藝軟件包模擬量信號(hào)通信配置 100
4.4.3 焊接工藝軟件包總線通信配置 101
4.4.4 知識(shí)拓展—焊接機(jī)器人工藝參數(shù)和控制 102
課后練習(xí) 104
第5章 焊接機(jī)器人的接線 105
5.1 機(jī)器人的接線 105
5.1.1 控制柜與本體、配電柜的連接 106
5.1.2 控制柜通電操作 108
課后練習(xí) 110
5.2 焊接電源的接線 110
課后練習(xí) 114
5.3 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械臂的各個(gè)軸 114
課后練習(xí) 118
第6章 焊接機(jī)器人手動(dòng)示教操作 119
6.1 焊接機(jī)器人手持示教器的使用 119
6.1.1 焊接機(jī)器人手持示教器 120
6.1.2 手持示教器顯示界面 126
課后練習(xí) 132
6.2 軸運(yùn)動(dòng)的示教操作 133
6.2.1 不同坐標(biāo)系下軸運(yùn)動(dòng)的區(qū)別 133
6.2.2 知識(shí)拓展—原點(diǎn)坐標(biāo)系標(biāo)定 137
課后練習(xí) 141
第7章 焊接機(jī)器人程序編寫 142
7.1 焊接機(jī)器人工具中心點(diǎn)數(shù)據(jù)設(shè)置 143
7.1.1 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定步驟 143
7.1.2 工具坐標(biāo)系標(biāo)定TCP并驗(yàn)證其精確度 148
7.1.3 知識(shí)拓展—用戶坐標(biāo)系標(biāo)定 149
課后練習(xí) 154
7.2 焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令編寫 154
7.2.1 程序管理操作 155
7.2.2 簡(jiǎn)單示教編程 162
課后練習(xí) 170
7.3 焊接機(jī)器人焊接工藝指令編寫 170
7.3.1 弧焊工藝參數(shù)設(shè)置 171
7.3.2 弧焊焊接工藝程序 178
課后練習(xí) 179
7.4 焊接機(jī)器人程序測(cè)試 179
7.4.1 軌跡確認(rèn)的方法 180
7.4.2 如何修改程序 182
課后練習(xí) 185
第8章 焊接機(jī)器人程序運(yùn)行和應(yīng)用 186
8.1 焊接機(jī)器人變位機(jī)的結(jié)構(gòu)和選擇 186
課后練習(xí) 190
8.2 焊接機(jī)器人和變位機(jī)坐標(biāo)系標(biāo)定 190
8.2.1 變位機(jī)坐標(biāo)系標(biāo)定 191
8.2.2 知識(shí)拓展—變位系統(tǒng)菜單介紹 194
課后練習(xí) 196
8.3 焊接機(jī)器人手動(dòng)模式和自動(dòng)模式 196
8.3.1 焊接機(jī)器人手動(dòng)模式和自動(dòng)模式的區(qū)別 197
8.3.2 焊接機(jī)器人手動(dòng)模式和自動(dòng)模式的切換 198
課后練習(xí) 199
8.4 焊接機(jī)器人焊接準(zhǔn)備狀態(tài)檢查 199
課后練習(xí) 202
第9章 焊接機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng) 203
9.1 焊接機(jī)器人本體和控制柜的維護(hù)保養(yǎng) 203
9.1.1 焊接機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)的組成 204
9.1.2 常用工具的名稱和作用 208
9.1.3 各主要部件維護(hù)保養(yǎng)的步驟 210
課后練習(xí) 214
9.2 焊接電源的維護(hù)保養(yǎng) 214
9.2.1 焊接電源的日常檢查 215
9.2.2 焊接電纜的日常檢查 216
9.2.3 知識(shí)拓展—焊接電源的安裝、使用與維護(hù)保養(yǎng) 217
課后練習(xí) 218
9.3 焊槍的維護(hù)保養(yǎng) 218
9.3.1 TBi焊槍維護(hù)保養(yǎng) 219
9.3.2 知識(shí)拓展—焊接機(jī)器人焊槍的維護(hù)保養(yǎng) 220
課后練習(xí) 223
9.4 送絲機(jī)構(gòu)的維護(hù)保養(yǎng) 224
9.4.1 送絲機(jī)構(gòu)的安裝 225
9.4.2 送絲機(jī)構(gòu)的安全防護(hù)和維護(hù)保養(yǎng) 227
9.4.3 知識(shí)拓展—自動(dòng)送絲機(jī)構(gòu) 227
課后練習(xí) 228
附錄A 故障代碼 230
附錄B 焊接工藝參數(shù)附表 236
附錄C 焊接機(jī)器人編程指令 240
附錄D 焊接機(jī)器人安全操作規(guī)程 249
參考文獻(xiàn) 254