目錄
編者的話
前言
符號說明
第1章 緒論 1
1.1 重復控制原理 1
1.1.1 重復控制問題 1
1.1.2 內模原理與重復控制 2
1.2 重復控制系統(tǒng) 4
1.2.1 基本重復控制系統(tǒng) 4
1.2.2 改進型重復控制系統(tǒng) 5
1.3 重復控制系統(tǒng)設計方法 6
1.3.1 設計問題 6
1.3.2 設計方法 6
1.3.3 存在的問題 11
1.4 二維重復控制基本思想 13
1.5 本書構成 14
參考文獻 15
第2章 重復控制系統(tǒng)的連續(xù)/離散二維混合模型 22
2.1 重復控制的二維特性 22
2.2 二維系統(tǒng) 23
2.2.1 二維連續(xù)系統(tǒng) 23
2.2.2 二維離散系統(tǒng) 24
2.2.3 二維連續(xù)/離散系統(tǒng) 27
2.3 重復控制系統(tǒng)的二維混合模型 29
2.4 典型重復控制系統(tǒng)的二維混合模型 30
2.4.1 基于狀態(tài)反饋的基本重復控制系統(tǒng)二維混合模型 30
2.4.2 基于輸出反饋的基本重復控制系統(tǒng)二維混合模型 32
2.4.3 基于狀態(tài)觀測器的基本重復控制系統(tǒng)二維混合模型 33
2.4.4 基于狀態(tài)反饋的改進型重復控制系統(tǒng)二維混合模型 35
2.5 本章小結 36
參考文獻 37
第3章 二維重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 39
3.1 重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 39
3.2 重復控制系統(tǒng)的二維混合模型特性分析 41
3.2.1 二維混合模型的傳遞函數 42
3.2.2 傳遞函數在坐標變換下的特性 43
3.2.3 二維混合模型傳遞函數的零極點 45
3.2.4 基于s-z域的二維混合模型能控性 49
3.2.5 二維混合模型的穩(wěn)定性條件 51
3.2.6 二維混合模型的穩(wěn)定邊界 55
3.3 重復控制與迭代學習控制 56
3.4 典型二維重復控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 58
3.4.1 基于輸出反饋的基本重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 59
3.4.2 基于狀態(tài)觀測器的基本重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 62
3.4.3 基于狀態(tài)反饋的改進型重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 65
3.5 本章小結 68
參考文獻 69
第4章 二維重復控制系統(tǒng)設計 71
4.1 二維重復控制系統(tǒng)設計問題描述 71
4.1.1 重復控制系統(tǒng)設計問題 71
4.1.2 二維重復控制系統(tǒng)設計問題 72
4.2 二維基本重復控制系統(tǒng)設計方法 73
4.2.1 基于狀態(tài)反饋的基本重復控制系統(tǒng)設計 73
4.2.2 基于狀態(tài)觀測器的基本重復控制系統(tǒng)設計 77
4.3 二維改進型重復控制系統(tǒng)設計方法 85
4.3.1 基于狀態(tài)反饋的改進型重復控制系統(tǒng)設計 85
4.3.2 同時優(yōu)化低通濾波器與狀態(tài)反饋控制器的改進型重復控制系統(tǒng)設計 90
4.4 本章小結 97
參考文獻 98
第5章 二維重復控制系統(tǒng)魯棒性分析與設計 100
5.1 二維重復控制系統(tǒng)魯棒性分析與設計問題 100
5.1.1 不確定性描述 100
5.1.2 魯棒穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 102
5.1.3 魯棒性能分析與設計 103
5.2 二維重復控制系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 103
5.2.1 基于輸出反饋的基本重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 104
5.2.2 基于狀態(tài)觀測器的基本重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 107
5.2.3 基于狀態(tài)反饋的改進型重復控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 111
5.3 二維重復控制系統(tǒng)魯棒性設計 114
5.3.1 *優(yōu)保成本基本重復控制系統(tǒng)魯棒性設計 114
5.3.2 基于輸出反饋的基本重復控制系統(tǒng)魯棒性設計 123
5.3.3 基于狀態(tài)觀測器的基本重復控制系統(tǒng)魯棒性設計 127
5.3.4 基于狀態(tài)觀測器的基本重復控制系統(tǒng) H∞ 魯棒性設計 132
5.3.5 基于狀態(tài)反饋的改進型重復控制系統(tǒng)魯棒性設計 144
5.4 本章小結 151
參考文獻 151
第6章 二維重復控制系統(tǒng)擾動抑制 154
6.1 重復控制系統(tǒng)的擾動抑制 154
6.1.1 擾動類型 154
6.1.2 擾動抑制問題 155
6.2 等價輸入干擾方法 155
6.2.1 等價輸入干擾 156
6.2.2 擾動抑制性能分析 159
6.2.3 跟蹤性能分析 162
6.2.4 魯棒穩(wěn)定性與魯棒性能分析 163
6.3 等價輸入干擾估計器結構 165
6.3.1 等價輸入干擾估計器 165
6.3.2 改進型等價輸入干擾估計器 166
6.3.3 廣義等價輸入干擾估計器 167
6.4 基于等價輸入干擾方法的重復控制系統(tǒng)擾動抑制 170
6.4.1 重復控制系統(tǒng)非周期擾動抑制設計 170
6.4.2 時滯重復控制系統(tǒng)擾動抑制設計 175
6.4.3 二維重復控制系統(tǒng)魯棒擾動抑制設計 189
6.5 本章小結 204
參考文獻 204
第7章 非線性系統(tǒng)重復控制與擾動抑制 208
7.1 非線性系統(tǒng)的重復控制與擾動抑制問題 208
7.1.1 重復控制問題 208
7.1.2 擾動抑制問題 209
7.2 基于估計與補償的非線性重復控制 209
7.2.1 非線性補償的思想 209
7.2.2 具有執(zhí)行器非線性的重復控制系統(tǒng)設計 210
7.2.3 具有時變非線性的二維重復控制系統(tǒng)設計 220
7.3 基于T-S模糊模型的重復控制 235
7.3.1 T-S模糊模型 235
7.3.2 基于T-S模糊模型的二維重復控制系統(tǒng)設計 236
7.3.3 基于T-S模糊模型的重復控制系統(tǒng)控制和學習行為優(yōu)化設計 246
7.3.4 基于多階段變區(qū)間粒子群優(yōu)化算法的T-S模糊系統(tǒng)重復控制 257
7.4 基于T-S模糊模型的重復控制系統(tǒng)擾動抑制 262
7.5 本章小結 271
參考文獻 271
索引 275