第1章 緒論

1.1四旋翼飛行器簡介

1.2多旋翼飛行器的發(fā)展歷程

1.3第旋翼飛行器常用的控制方法

1.4本書的寫作結(jié)構(gòu)

第2章 四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)建模

2.1建設(shè)條件

2.2坐標(biāo)系

2.3動(dòng)力學(xué)建模

2.4在MATLAB中建立四旋翼飛行器模型

第3章 四旋翼飛行器經(jīng)典線性控制方法設(shè)計(jì)

3.1四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)模型的線性化

3.2基于傳遞函數(shù)的控制方法設(shè)計(jì)

3.3基本狀態(tài)空間方程的控制方法設(shè)計(jì)

3.4PID控制方法設(shè)計(jì)

第4章四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

4.1lyapunov穩(wěn)定性理論

4.2滑模控制方法

4.3一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

4.4四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

4.5四旋翼飛行器基于hurwitz穩(wěn)定的滑模控制方法設(shè)計(jì)

第5章四旋翼飛行器積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

5.1一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

5.2四旋翼飛行器積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

5.3四旋翼飛行器基于hurwitz穩(wěn)定的積分滑模控制器設(shè)計(jì)

第6章 四旋翼飛行器終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

6.1一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

6.2四旋翼飛行器終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

第7章 四旋翼飛行器雙曲正切滑模控制方法設(shè)計(jì)

7.1典型雙曲函數(shù)及其特性

7.2四旋翼飛行器雙曲正切滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

7.3四旋翼飛行器反演雙曲正切滑模控制方法設(shè)計(jì)

7.4 四旋翼飛行器反演動(dòng)態(tài)雙曲正切滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

第8章 四旋翼飛行器速度和編隊(duì)控制方法設(shè)計(jì)

8.1四旋翼飛行器速度控制方法設(shè)計(jì)

8.2四旋翼飛行器編隊(duì)控制方法設(shè)計(jì)

第9章帶機(jī)械手的四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)

9.1帶機(jī)械手的四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)建模

9.2帶機(jī)械手的四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

參考文獻(xiàn)