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定 價(jià):88 元
- 作者:里亞佐拉·菲羅齊亞 著
- 出版時(shí)間:2020/12/1
- ISBN:9787515918150
- 出 版 社:中國(guó)宇航出版社
- 中圖法分類:TM383.4
- 頁(yè)碼:
- 紙張:膠版紙
- 版次:
- 開本:32開
本書旨在為讀者介紹基本的控制理論知識(shí),不涉及復(fù)雜的控制方法。本書主要圍繞在工業(yè)中常用的幾種伺服電機(jī)展開,如直流伺服電機(jī)、步進(jìn)伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)及電動(dòng)液壓伺服電機(jī)等。之后還介紹了原著作者所研究的基于電流變液的作動(dòng)器的相關(guān)內(nèi)容,*后給出了在實(shí)際應(yīng)用中如何選擇伺服電機(jī)。附錄部分結(jié)合全書的內(nèi)容,給出了對(duì)應(yīng)的練習(xí)題,以加深對(duì)控制理論基本概念及電機(jī)實(shí)際應(yīng)用的理解。本書可作為自動(dòng)化專業(yè)本科生的參考資料。 |
譯者序 當(dāng)前,新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革正在深刻影響著世界格局的變化,繼機(jī)械化、電氣 化、自動(dòng)化等產(chǎn)業(yè)技術(shù)革命之后,以網(wǎng)絡(luò)化、智能化為特征的新一輪工業(yè)革命正在全球范 圍內(nèi)興起.我國(guó)工業(yè)起步較晚,基礎(chǔ)薄弱,但多年的努力使得我國(guó)與工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家之間的 差距在不斷縮小.在工業(yè)制造生產(chǎn)中,大規(guī)模量產(chǎn)的前提是具有高端完備的生產(chǎn)線,生產(chǎn) 線上有大量的工業(yè)機(jī)器人,而驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的核心部分就是伺服電機(jī).作為一種常見的 自動(dòng)化設(shè)備,伺服電機(jī)的主要特點(diǎn)為高精度、高可靠性,其應(yīng)用范圍廣泛,如機(jī)床、激光 加工設(shè)備、自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)器人等,因而在工業(yè)快速發(fā)展的時(shí)代,了解一定的工業(yè)伺服 電機(jī)相關(guān)知識(shí)是十分重要的. 本書旨在為讀者介紹基本的控制理論知識(shí),不涉及復(fù)雜的控制方法.本書主要圍繞在 工業(yè)中常用的幾種伺服電機(jī)展開,如直流伺服電機(jī)、步進(jìn)伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)及電動(dòng) 液壓伺服電機(jī)等.之后還介紹了原著作者所研究的基于電流變液的作動(dòng)器的相關(guān)內(nèi)容, 后給出了在實(shí)際應(yīng)用中如何選擇伺服電機(jī).附錄部分結(jié)合全書的內(nèi)容,給出了對(duì)應(yīng)的練習(xí) 題,以加深對(duì)控制理論基本概念及電機(jī)實(shí)際應(yīng)用的理解.本書可作為自動(dòng)化專業(yè)本科生的 參考資料. 在本書的翻譯過程中,譯者參閱了大量的經(jīng)典控制理論相關(guān)教材,對(duì)原著中部分圖表 進(jìn)行了重新繪制,修正了一些公式中的筆誤,以及盡可能在不改變?cè)谋硎龅幕A(chǔ)上,使 得譯文更容易理解. 本書的出版得到中國(guó)宇航出版社的大力支持,在此表示感謝. 由于譯者水平有限,雖幾經(jīng)易稿,仍不可避免存在疏漏,敬請(qǐng)讀者批評(píng)指正. |
目 錄 第1章 反饋控制理論概述-------------------------- 1 。-1 線性系統(tǒng)------------------------------ 1 。-2 非線性系統(tǒng)----------------------------- 2 。-3 線性化方法----------------------------- 3 。-4 拉普拉斯變換---------------------------- 3 1-5 傳遞函數(shù)------------------------------ 6 。-6 一階傳遞函數(shù)---------------------------- 6 。-7 一階系統(tǒng)頻率響應(yīng)-------------------------- 8 1-8 二階傳遞函數(shù)---------------------------- 9 。-9 方框圖------------------------------- 10 。-10 二階系統(tǒng)頻率響應(yīng)------------------------- 12 。-11 小結(jié)------------------------------- 13 第2章 反饋控制理論--------------------------- 14 。-1 概述-------------------------------- 14 2-2 勞斯赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)----------------------- 14 。-3 根軌跡法------------------------------ 15 2-4 根軌跡的重要特性-------------------------- 18 。-5 Nyquist穩(wěn)定判據(jù)證明------------------------ 22 。-6 Nyquist曲線---------------------------- 24 。-7 Bode圖------------------------------ 29 。-8 穩(wěn)態(tài)誤差------------------------------ 37 第3章 狀態(tài)變量反饋控制系統(tǒng)----------------------- 39 。-1 概述-------------------------------- 39 。-2 狀態(tài)變量------------------------------ 39 。-3 特征值、特征向量與特征方程--------------------- 42 。-4 狀態(tài)變量反饋控制理論------------------------ 44 目 錄 ?Ⅳ ? 。-5 動(dòng)態(tài)觀測(cè)器----------------------------- 48 3-6 能控性與能觀性--------------------------- 49 。-7 小結(jié)-------------------------------- 50 第4章 直流伺服電機(jī)--------------------------- 51 4-1 直流伺服電機(jī)分類-------------------------- 51 。-2 功率模塊分類---------------------------- 52 。-3 直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性-------------------- 53 4-4 直流伺服電機(jī)的開環(huán)與閉環(huán)轉(zhuǎn)速控制------------------ 54 。-5 直流伺服電機(jī)位置閉環(huán)控制---------------------- 56 4-6 高性能要求的直流伺服電機(jī)---------------------- 58 。-7 功率模塊特性---------------------------- 65 。-8 功率因數(shù)對(duì)速度波動(dòng)的影響---------------------- 66 。-9 小結(jié)-------------------------------- 69 第5章 步進(jìn)伺服電機(jī)--------------------------- 71 5-1 主要原理------------------------------ 71 。-2 小步進(jìn)角步進(jìn)電機(jī)-------------------------- 72 5-3 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩位移特性---------------------- 73 。-4 單步運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性----------------------- 74 5-5 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩工作特性-------------------- 75 。-6 步進(jìn)電機(jī)位置控制應(yīng)用------------------------ 76 第6章 交流伺服電機(jī)--------------------------- 78 。-1 工作原理------------------------------ 78 。-2 調(diào)速交流電機(jī)---------------------------- 78 。-3 數(shù)學(xué)模型------------------------------ 79 6-4 變頻技術(shù)------------------------------ 83 。-5 小結(jié)-------------------------------- 87 第7章 電動(dòng)液壓伺服電機(jī)------------------------- 88 7-1 引言-------------------------------- 88 。-2 簡(jiǎn)單的機(jī)械控制伺服系統(tǒng)----------------------- 88 。-3 電動(dòng)液壓伺服閥--------------------------- 91 。-4 液壓伺服電機(jī)---------------------------- 92 7-5 不同條件下電動(dòng)液壓伺服電機(jī)暫態(tài)性能的數(shù)值研究------------ 95 工業(yè)伺服電機(jī)與控制理論(第2版) ?Ⅴ ? 。-6 小結(jié)-------------------------------- 99 第8章 基于電流變液的作動(dòng)器----------------------- 100 。-1 概述------------------------------- 100 8-2 電流變液的潛在應(yīng)用------------------------ 100 。-2-1 閥門----------------------------- 100 8-2-2 電流變液聯(lián)軸器及閉鎖式作動(dòng)器----------------- 101 。-2-3 基于電流變液的可變阻尼器------------------- 102 。-3 流體模型中電流變液的特性--------------------- 102 。-4 剪切模型下電流變液的特性--------------------- 107 。-5 小結(jié)------------------------------- 109 第9章 伺服電機(jī)的選擇與比較----------------------- 110 9-1 概述------------------------------- 110 。-2 理論及性能標(biāo)準(zhǔn)-------------------------- 111 。-3 結(jié)果對(duì)比與設(shè)計(jì)過程------------------------ 113 。-4 伺服電機(jī)選用舉例------------------------- 121 9-5 小結(jié)------------------------------- 122 附錄A 經(jīng)典反饋控制理論練習(xí)題(第1、2章) --------------- 124 附錄B 狀態(tài)變量反饋控制理論練習(xí)題(第3章) --------------- 142 附錄C 伺服電機(jī)練習(xí)題(第4~9章) ------------------- 157 作者自傳176 |
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