嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）是面向微控制器類應(yīng)用的嵌入式人工智能與物聯(lián)網(wǎng)終端的重要工具和運(yùn)行載體。它的種類繁多，但是其共性是一致的，就是多線程編程，內(nèi)核負(fù)責(zé)調(diào)度，線程之間或線程與中斷服務(wù)程序之間采用通信機(jī)制。不同RTOS的性能及對(duì)外接口函數(shù)等有一定差異，但均包含調(diào)度、延時(shí)函數(shù)、事件、消息隊(duì)列、信號(hào)量、互斥量等基本要素。學(xué)習(xí)RTOS有兩個(gè)可能的出發(fā)點(diǎn)：一是學(xué)會(huì)在RTOS場(chǎng)景下進(jìn)行基本應(yīng)用程序開發(fā)；二是在掌握應(yīng)用編程的前提下，理解其運(yùn)行原理，進(jìn)行深度應(yīng)用程序開發(fā)。本書就是基于這兩個(gè)場(chǎng)景進(jìn)行撰寫的。
雖然RTOS種類繁多，有國(guó)外的，也有國(guó)產(chǎn)的；有收費(fèi)的，也有免費(fèi)的；有可以持續(xù)維護(hù)升級(jí)的，也有依賴愛(ài)好者更新升級(jí)的。初學(xué)者有時(shí)不知所措，但是無(wú)論如何，學(xué)習(xí)RTOS，必須以一個(gè)具體的RTOS為藍(lán)本。實(shí)際上，不同RTOS的應(yīng)用方法及原理大同小異，掌握其共性是學(xué)習(xí)的關(guān)鍵，這樣才能達(dá)到舉一反三的效果。需要特別說(shuō)明的是，學(xué)習(xí)的目的是應(yīng)用，注意在應(yīng)用時(shí)不能陷入收費(fèi)陷阱。
本書推薦的國(guó)產(chǎn)RT-Thread實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是上海睿賽德電子科技有限公司于2006年推出的開源RTOS，它具有高可靠性、超低功耗和中間組件豐富易用等特點(diǎn)，面向嵌入式人工智能與物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，已經(jīng)成為裝機(jī)量大、開發(fā)者數(shù)量多的物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)之一，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、智能家居、智能穿戴等眾多行業(yè)領(lǐng)域。本書以RT-Thread為藍(lán)本，以通用嵌入式計(jì)算機(jī)（GEC）為硬件載體，闡述RTOS中的線程、調(diào)度、延時(shí)函數(shù)、事件、消息隊(duì)列、信號(hào)量、互斥量等基本知識(shí)要素，給出RTOS下的程序設(shè)計(jì)方法。
為了使讀者更容易學(xué)習(xí)應(yīng)用RTOS，本書把應(yīng)用與原理分開撰寫，先學(xué)習(xí)應(yīng)用，后學(xué)習(xí)原理。全書包括基礎(chǔ)應(yīng)用（第1～7章）、原理剖析（第8～12章）及綜合實(shí)踐（第13～14章）三篇，如果讀者只從事實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下的應(yīng)用開發(fā)，可只閱讀基礎(chǔ)應(yīng)用篇與綜合實(shí)踐篇；如果希望理解實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)原理，則建議通讀全書。基礎(chǔ)應(yīng)用篇采用將RT-Thread駐留于BIOS內(nèi)部，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行RTOS下應(yīng)用開發(fā)的學(xué)習(xí)實(shí)踐思路，架構(gòu)簡(jiǎn)捷明了，編譯鏈接速度快，符合應(yīng)用開發(fā)特點(diǎn)。原理剖析篇采用源碼級(jí)剖析，利用printf輸出至計(jì)算機(jī)屏幕，清晰給出運(yùn)行原理，達(dá)到知其然也知其所以然的目的。綜合實(shí)踐篇主要介紹了RTOS在嵌入式人工智能與物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的綜合應(yīng)用。本書若作為教材，可根據(jù)課時(shí)做適當(dāng)縮減，一般情況下，在本科教學(xué)中，基礎(chǔ)應(yīng)用篇和綜合實(shí)踐篇是重點(diǎn)，若用于研究生教學(xué)，原理剖析篇?jiǎng)t作為重點(diǎn)。
本書配有網(wǎng)上電子資源，獲得途徑為：用百度搜索蘇州大學(xué)嵌入式學(xué)習(xí)社區(qū)官網(wǎng)，選擇著作RTOSRT-Thread。網(wǎng)上電子資源包含參考資料、硬件資源及其使用文檔、源代碼、開發(fā)環(huán)境、課件和視頻等。
參與本書材料整理與程序設(shè)計(jì)的除了封面署名作者外，還有徐麗華副教授、徐文彬副教授，以及蘇州大學(xué)嵌入式人工智能與物聯(lián)網(wǎng)課題組的研究生汪恒、劉肖、奚圣鑫、劉中華、葉柯陽(yáng)、徐婷婷、陳瑞雪、韋雪婷等。本書編寫過(guò)程中還得到了上海睿賽德電子科技有限公司羅齊熙先生以及機(jī)械工業(yè)出版社時(shí)靜編輯、李馨馨編輯的大力支持，特此致謝！

蘇州大學(xué)王宜懷