第1章緒論

1.1無人機系統(tǒng)概述....

1.1.1無人機和無人機系統(tǒng)的概念 ...

1.1.2軍用無人機的分類.....

1.1.3無人機系統(tǒng)的一般組成 ................

1.2飛行控制技術(shù)及其發(fā)展.......

1.2.1自動飛行控制與飛行自動控制系統(tǒng)....

1.2.2飛機的增穩(wěn)與飛行控制系統(tǒng)....

1.2.3飛行控制技術(shù)的發(fā)展 ..........

1.2.4無人機飛行控制技術(shù)......

1.3導(dǎo)航的概念及發(fā)展過程 .............

1.3.1導(dǎo)航的基本概念......

1.3.2導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展..

..小結(jié) .

思考題.....

第2章基礎(chǔ)知識 .............

2.1自動控制理論基礎(chǔ)..........

2.1.1自動控制系統(tǒng)的分類和組成...

2.1.2控制系統(tǒng)的基本要求.....

2.1.3 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型...

2.1.4控制系統(tǒng)的分析方法.....

2.1.5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性.......

2.2數(shù)學(xué)和力學(xué)基礎(chǔ)...

2.2.1矢量的運算...

2.2.2四元數(shù).....

2.2.3質(zhì)點和質(zhì)點系的動量矩定理...

2.2.4剛體的角動量及角動量定理..........

2.2.5科氏加速度與科氏力.............

2.3坐標(biāo)系及飛行器的運動參數(shù)...........

2.3.1-坐標(biāo)系......

2.3.2速度.......

2.3.3姿態(tài)角.

2.3.4航跡方位角及爬升角

2.3.5迎角和側(cè)滑角.....

2.3.6航跡迎角和航跡側(cè)滑角·

2.4導(dǎo)航相關(guān)基礎(chǔ)知識....

2.4.1、時間計量.....

2.4.2地球和重力...

2.4.3比力及加速度的測量.....

2.4.4導(dǎo)航系統(tǒng)中位置的兩種表示方法.......

2.4.5擴展導(dǎo)航參數(shù)及其計算..

小結(jié)......

思考題 ......

第3章傳感器

3.1概述....

3.1.1飛行器運動參數(shù)的測量方法.....

3.1.2可測的無人機運動參量..

3.2陀螺儀.....

3.2.1陀螺儀的基本概念

3.2.2兩自由度陀螺儀......

3. 2. 3單自由度陀螺儀...

3.2.4光學(xué)陀螺儀..........

3.3加速度計.........

3.3.1加速度計的一般原理.......

3.3.2撓性擺式力矩反饋加速度傳感器

3.4大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)............

3.4.1大氣溫度與大氣壓力.

3.4.2大氣數(shù)據(jù)計算原理...........

3.5其他傳感器.............

3.5.1無線電高度表..........

3.5.2磁力計.............

3.5.3迎角和側(cè)滑角的傳感器..

.小結(jié) ..

.思考題.

第4章無人機導(dǎo)航系統(tǒng)

4.1航空導(dǎo)航概述......

4.1.1現(xiàn)代戰(zhàn)爭對導(dǎo)航的要求.

4.1.2主要導(dǎo)航方法簡介.........

4.2慣性導(dǎo)航概述............

4.2.1慣性導(dǎo)航的概念及分類...............

4.2.2慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點及其發(fā)展..........

4.2.3慣導(dǎo)系統(tǒng)中運動參數(shù)的計算.

4.2.4慣性導(dǎo)航基本方程..

4.3平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)..

4.3.1基本概念.....

4.3.2慣性導(dǎo)航平臺.

4.3.3系統(tǒng)工作原理.....

4.3.4系統(tǒng)誤差分析.......

4.3.5初始對準(zhǔn)...

4.4捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)....

4.4.1姿態(tài)的更新......

4.4.2姿態(tài)更新計算的四元數(shù)法........

4.4.3速度的計算 ..

4.4.4位置的計算

4.4.5初始對準(zhǔn)

4.4.6捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)與平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的比較

4.5衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) ..........

4.5.1GPS 全球定位系統(tǒng)...........

4.5.2GLONASS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)....

4.5.3 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)簡介 ..........

4.6組合式導(dǎo)航系統(tǒng).....

4.6.1組合式導(dǎo)航的必要性....

4.6.2卡爾曼濾波簡介.....

4.6.3慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航的綜合模式.........

4.6.4慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航的一般算法.....

4.7無人機導(dǎo)航子系統(tǒng) ...............

4.7.1導(dǎo)航子系統(tǒng)的組成與功能....

4.7.2導(dǎo)航子系統(tǒng)的工作過程.....

4.7.3導(dǎo)航子系統(tǒng)的使用.....

.小結(jié).

思考題....

第5章固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)...

5.1飛行器的數(shù)學(xué)模型及運動特點

5.1.1飛行器數(shù)學(xué)模型的表現(xiàn)形式 .

5.1.2飛機運動的特點及數(shù)學(xué)模型 .......

5.2飛行自動控制系統(tǒng)的組成與功用 ...........

5.3飛行自動控制的一般原理......

5.3.1舵回路......

5.3.2比例式自動駕駛儀的控制規(guī)律..........

5.3.3-一階微分信號在比例式控制律中的作用 ..........

5.3.4積分式自動駕駛儀控制律 ..........

5.3.5 飛行自動控制系統(tǒng)的控制回路 ..........

5.4無人機的姿態(tài)控制系統(tǒng).....

人機導(dǎo)航與控制

5.4.1無人機縱向角運動的穩(wěn)定與控制....

5.4.2無人機側(cè)向角運動的穩(wěn)定與控制 .......

5.5縱向軌跡的控制

5.5.1飛行高度的穩(wěn)定與控制 .....

5.5.2爬升與下降控制 .....

5.6側(cè)向軌跡的控制 ...

5.6.1側(cè)向偏離控制的幾種方案...

5.6.2側(cè)向偏離控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及工作原理....

5.7空速的控制與保持..............

5.7.1速度控制的方案...

5.7.2速度自動控制系統(tǒng)的控制律 .............

5.8自動著陸控制.....

5.8.1無人機自動著陸的過程及縱向控制 .......

5.8.2無人機自動著陸的橫側(cè)向控制..........

5.9 飛行控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu) ........

5.9.1電動舵機

5.9.2液壓式舵機

5.10數(shù)字式飛行控制系統(tǒng).......

510.1飛行計算機控制問題的提出........

5.10.2 數(shù)字式飛行控制系統(tǒng)的組成與功能.........

5.10.3 飛行控制計算機系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)......

5.10.4數(shù)字飛控系統(tǒng)軟件..

5.10.5飛行控制系統(tǒng)的余度技術(shù)....

小結(jié).

思考題...

第6章無人直升機的飛行控制

6.1 直升機的基本工作原理 .

6.1.1無人直升機的組成 ..

6.1.2旋翼系統(tǒng) ...

6.2無人直升機的操縱原理 ....

6.2.1無人直升機穩(wěn)定與操縱的基本概念

6.2.2無人直升機的操縱機構(gòu) ...........

6.2.3無人直升機的操縱特點·

6.3直升機的數(shù)學(xué)模型 ..

6.3.1直升機受力分析

6.3.2直升機的運動方程......

6.3.3直升機的運動模態(tài)

6.4無人直升機的增穩(wěn)系統(tǒng)

6.4.1直升機結(jié)構(gòu)圖形式數(shù)學(xué)模型

6.4.2增穩(wěn)系統(tǒng)工作原理

6.5無人直升機自動飛行控制系統(tǒng)...

6.5.1直升機自動飛行控制的一般結(jié)構(gòu)......

6.5.2各種模態(tài)一般控制律 .............

小結(jié)

..思考題.....

第7章 飛行控制與管理系統(tǒng)....

7.1 飛行控制與管理系統(tǒng)的一般功能與組成......

7.1.1系統(tǒng)主要功能 .

7.1.2系統(tǒng)組成與余度配置 ..

7.2 飛行控制與管理系統(tǒng)的性能指標(biāo) ...........

7.2.1飛行性能 ...

7.2.2六性要求

7.3飛行控制與管理系統(tǒng)的機理和工作過程....

7.3.1 飛行控制 .

7.3.2 飛行管理與任務(wù)設(shè)備管理 ...........

7.3.3 飛行控制與管理軟件的組成與功能 ...........

7.3.4飛行控制與管理系統(tǒng)的工作過程....

7.3.5 飛行控制與管理系統(tǒng)在使用中需要注意的事項。

小結(jié).......

.思考題....

第8章無人機導(dǎo)航與飛行控制操作

8.1無人機綜合檢測臺簡介.......

8.1.1綜合檢測臺的功能 .........

8.1.2綜合檢測臺的組成 .......................

8.1.3綜合檢測軟件及檢測操作順序 ...............

8.2控制站上的導(dǎo)航與飛行控制操作....

8.2.1無人機控制站簡介....

8.2.2航路規(guī)劃 ........

8.2.3 裝載航路信息........

8.2.4飛行控制操作 ..

小結(jié)..

思考題

名詞術(shù)語索引 .

符號說明

參考文獻(xiàn)....