第 1章 工業(yè)機器人………………………………………………………………………1 1.1　六軸工業(yè)機器人簡介 ………………………………………………………………………　1 1.1.1　工業(yè)機器人本體 ……………………………………………………………………　1 1.1.2　工業(yè)機器人控制柜 …………………………………………………………………　1 1.1.3　工業(yè)機器人示教器 …………………………………………………………………　2 1.2　工業(yè)機器人通/關(guān)電 ………………………………………………………………………　9 1.2.1　工業(yè)機器人通電 ……………………………………………………………………　9 1.2.2　工業(yè)機器人關(guān)電 ……………………………………………………………………10 1.2.3　工業(yè)機器人點動 ……………………………………………………………………10 小　結(jié) ………………………………………………………………………………………　11 練習題　………………………………………………………………………………………　11 第　2章 坐標系設置……………………………………………………………………　12 2.1　坐標系簡介 …………………………………………………………………………………12 2.2　工具坐標系設置 ……………………………………………………………………………13 2.2.1　工具坐標系設置方法 ………………………………………………………………14 2.2.2　工具坐標系激活 ……………………………………………………………………24 2.2.3　工具坐標系檢驗 ……………………………………………………………………25 2.3　用戶坐標系設置 ……………………………………………………………………………26 2.3.1　用戶坐標系設置方法 ………………………………………………………………27 2.3.2　用戶坐標系激活 ……………………………………………………………………30 2.3.3　用戶坐標系檢驗 ……………………………………………………………………31 小　結(jié) ………………………………………………………………………………………32 練習題　………………………………………………………………………………………32 第3章　程序……………………………………………………………………………　34 3.1　程序新建 ……………………………………………………………………………………34 3.1.1　創(chuàng)建程序 ……………………………………………………………………………34 3.1.2　選擇程序 ……………………………………………………………………………36 3.2　程序管理 ……………………………………………………………………………………37 3.2.1　刪除程序 ……………………………………………………………………………37 3.2.2　復制程序 ……………………………………………………………………………37 3.3　程序運行 ……………………………………………………………………………………38 3.3.1　查看程序 ……………………………………………………………………………38 3.3.2　執(zhí)行程序 ……………………………………………………………………………40 小　結(jié) ………………………………………………………………………………………46 練習題　………………………………………………………………………………………46 第4章　指令……………………………………………………………………………　48 4.1　指令管理 ……………………………………………………………………………………48 4.1.1　編輯界面 ……………………………………………………………………………48 4.1.2　指令編輯 ……………………………………………………………………………49 4.2　動作指令 ……………………………………………………………………………………70 4.2.1　動作指令要素 ………………………………………………………………………70 4.2.2　動作指令編輯 ………………………………………………………………………74 4.3　控制指令 ……………………………………………………………………………………82 4.3.1　控制指令簡介 ………………………………………………………………………82 4.3.2　控制指令說明 ………………………………………………………………………83 小　結(jié) ……………………………………………………………………………………　105 練習題　……………………………………………………………………………………　105 第5章　通信信號……………………………………………………………………　106 5.1　信號分類 …………………………………………………………………………………　106 5.1.1　通用信號 …………………………………………………………………………　106 5.1.2　專用信號 …………………………………………………………………………　106 5.2　信號控制 …………………………………………………………………………………　107 5.2.1　信號配置 …………………………………………………………………………　107 5.2.2　信號強制輸出 ……………………………………………………………………　108 5.2.3　仿真輸入/輸出 ……………………………………………………………………　109 5.3　系統(tǒng)信號 …………………………………………………………………………………　110 5.3.1　系統(tǒng)輸入信號 ……………………………………………………………………　110 5.3.2　系統(tǒng)輸出信號 ……………………………………………………………………　110 5.4　基準點 ……………………………………………………………………………………　111 5.4.1　基準點概述 ………………………………………………………………………　111 5.4.2　設置基準點 ………………………………………………………………………　111 5.5　宏MACRO ………………………………………………………………………………　114 5.5.1　宏指令調(diào)用 ………………………………………………………………………　114 5.5.2　設置宏指令 ………………………………………………………………………　115 5.6　自動運行 …………………………………………………………………………………　118 5.6.1　自動運行執(zhí)行條件 ………………………………………………………………　118 5.6.2　RSR自動運行方式 ………………………………………………………………　119 5.6.3　PNS自動運行方式 ………………………………………………………………　122 小　結(jié) ……………………………………………………………………………………　124 練習題　……………………………………………………………………………………　124 第6章　文件備份和加載……………………………………………………………　125 6.1　文件備份和加載設備 ……………………………………………………………………　125 6.1.1　控制器 ……………………………………………………………………………　125 6.1.2　USB設置 …………………………………………………………………………　126 6.1.3　文件備份及加載類型 ……………………………………………………………　129 6.2　文件備份 …………………………………………………………………………………　129 6.2.1　文件備份 …………………………………………………………………………　129 6.2.2　文件鏡像備份 ……………………………………………………………………　131 6.3　文件加載 …………………………………………………………………………………　133 6.3.1　備份文件加載 ……………………………………………………………………　133 6.3.2　鏡像備份文件加載 ………………………………………………………………　135 小　結(jié) ……………………………………………………………………………………　138 練習題　……………………………………………………………………………………　139 第7章　零點復歸……………………………………………………………………　140 7.1　零點復歸定義 ……………………………………………………………………………　140 7.2　零點復歸方法 ……………………………………………………………………………　142 7.2.1　零度點核對方式 …………………………………………………………………　142 7.2.2　單軸核對方式 ……………………………………………………………………　144 7.2.3　快速核對方式 ……………………………………………………………………　147 7.3　故障消除 …………………………………………………………………………………　149 7.3.1　消除SRVO-062報警 ………………………………………………………………　149 7.3.2　消除SRVO-038報警 ………………………………………………………………　150 7.3.3　消除SRVO-075報警 ………………………………………………………………　151 小　結(jié) ……………………………………………………………………………………　152 練習題　……………………………………………………………………………………　152 附錄A　安全規(guī)范……………………………………………………………………　153 A.1　注意事項 ………………………………………………………………………………　153 A.2　工業(yè)機器人禁用場合 …………………………………………………………………　153 A.3　安全規(guī)程 ………………………………………………………………………………　153 附錄B　安全設備……………………………………………………………………　155