本書以安川工業(yè)機(jī)器人為對(duì)象，生動(dòng)形象地介紹安川工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)、手動(dòng)操作、程序編寫及管理、參數(shù)設(shè)定、維護(hù)保養(yǎng)，并結(jié)合搬運(yùn)、碼垛、焊接等實(shí)際案例，循序漸進(jìn)、步驟清晰地介紹機(jī)器人程序創(chuàng)建、軌跡規(guī)劃、指令編程、調(diào)試運(yùn)行以及虛擬仿真應(yīng)用。本書內(nèi)容豐富全面，圖文并茂，配套操作講解視頻，能夠使讀者快速學(xué)習(xí)安川工業(yè)機(jī)器人操作，掌握安川仿真軟件中機(jī)器人工作站的搭建和示教編程。
本書通俗易懂，實(shí)用性強(qiáng)，既可以作為工業(yè)機(jī)器人專業(yè)的教學(xué)及參考用書，又可作為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)用書，同時(shí)也可供從事相關(guān)行業(yè)的技術(shù)人員閱讀參考。
《安川工業(yè)機(jī)器人操作與編程》一書詳細(xì)講解了安川工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)、手動(dòng)操作、程序編寫與管理、參數(shù)設(shè)定、編程應(yīng)用、虛擬仿真以及維修保養(yǎng)，涵蓋了安川工業(yè)機(jī)器人實(shí)操過程中的方方面面，內(nèi)容通俗易懂，循序漸進(jìn)，實(shí)用性強(qiáng)，涵蓋面廣，干貨滿滿。本書同時(shí)錄制操作講解視頻，使讀者對(duì)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及相關(guān)操作有更直觀的感受，方便讀者快速掌握安川工業(yè)機(jī)器人操作技巧。
工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化技術(shù)的集大成者，是“工業(yè)4.0”的重要組成單元。作為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為衡量一個(gè)國(guó)家制造水平和科技水平的重要標(biāo)志。美、歐、日等主要經(jīng)濟(jì)體，皆將發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)作為保持和重獲制造業(yè)、服務(wù)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的重要手段，并將其上升為國(guó)家戰(zhàn)略。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也正從汽車工業(yè)向一般工業(yè)延伸，除了金屬加工、食品飲料、塑料橡膠、3C、醫(yī)藥等行業(yè)，機(jī)器人在風(fēng)能、太陽能、交通運(yùn)輸、建筑材料、物流甚至廢品處理等行業(yè)都大有可為。
當(dāng)前，我國(guó)生產(chǎn)制造智能化改造升級(jí)的需求日益凸顯，工業(yè)機(jī)器人需求旺盛，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)保持向好發(fā)展，約占全球市場(chǎng)份額三分之一，是全球第一大工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)。據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度在2017年達(dá)到97臺(tái)/萬人，已經(jīng)超過全球平均水平，預(yù)計(jì)我國(guó)機(jī)器人密度將在2021年突破130臺(tái)/萬人，達(dá)到發(fā)達(dá)國(guó)家平均水平。2019年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到57.3億美元，到2021 年，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模進(jìn)一步擴(kuò)大，預(yù)計(jì)將突破70億美元。
國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)所表現(xiàn)出來的爆發(fā)性發(fā)展態(tài)勢(shì)，將帶來對(duì)安全和熟練使用工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)人員的大量需求。工業(yè)機(jī)器人的操作、維護(hù)、保養(yǎng)等必須由經(jīng)過培訓(xùn)的專業(yè)人員來實(shí)施。依據(jù)當(dāng)前社會(huì)對(duì)工業(yè)機(jī)器人示教、調(diào)試、操作人才的迫切需求，筆者以操作為主、兼顧基本理論的原則編寫了本書。
本書以世界著名工業(yè)機(jī)器人四巨頭之一安川（YASKAWA）機(jī)器人為對(duì)象，著重圍繞工業(yè)機(jī)器人操作與編程應(yīng)用展開。在內(nèi)容上以基本概念和基本原理為基礎(chǔ)，注重實(shí)操；在結(jié)構(gòu)編排上循序漸進(jìn)，遵循讀者認(rèn)知規(guī)律，堅(jiān)持以任務(wù)導(dǎo)向原則，通過典型實(shí)例解說和操作，達(dá)到理論和實(shí)際的有機(jī)結(jié)合。本書可作為工業(yè)機(jī)器人專業(yè)的教學(xué)及參考用書，也可作為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)用書，還可供從事相關(guān)行業(yè)的技術(shù)人員閱讀參考。
全書共分7章：前4章主要介紹安川工業(yè)機(jī)器人的基本知識(shí)、手動(dòng)操作、程序編寫及管理、參數(shù)設(shè)定等；第5章以工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)與碼垛典型應(yīng)用為實(shí)例，從編程思路、運(yùn)行原理、指令介紹到實(shí)際編程操作一一詳細(xì)介紹，使每一個(gè)零基礎(chǔ)讀者都可以學(xué)會(huì)該任務(wù)的操作，并理解該應(yīng)用的運(yùn)行原理；第6章介紹安川工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件MotoSimEG-VRC，以搭建焊接機(jī)器人系統(tǒng)工作站為實(shí)例，介紹該軟件的使用；第7章介紹安川工業(yè)機(jī)器人的常規(guī)保養(yǎng)與維護(hù)。
本書涉及實(shí)操的部分都配有筆者實(shí)際操作的演示講解視頻，使讀者快速掌握安川工業(yè)機(jī)器人操作技巧，讀者可掃描書中任意二維碼觀看。由于水平有限，難免出現(xiàn)疏漏，歡迎廣大讀者提出寶貴意見和建議。
編著者
第1章工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)/001
1.1工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn)/002
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的定義/002
1.1.2工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)/002
1.2工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用/003
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的分類/003
1.2.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用/006
1.3安川工業(yè)機(jī)器人的組成/010
1.3.1機(jī)器人本體/011
1.3.2控制柜/016
1.3.3示教器/017
1.4工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)/019
思考與練習(xí)/023
第2章安川工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作/025
2.1安川工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)程/026
2.1.1人員安全事項(xiàng)/026
2.1.2機(jī)器人的操作安全/027
2.2安川工業(yè)機(jī)器人的安裝與接線/029
2.2.1安川工業(yè)機(jī)器人的安裝/030
2.2.2安川工業(yè)機(jī)器人的接線/031
2.3安川工業(yè)機(jī)器人的開機(jī)關(guān)機(jī)操作/036
2.3.1開機(jī)操作/036
2.3.2關(guān)機(jī)操作/038
2.4安川工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系/039
2.4.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸/039
2.4.2機(jī)器人坐標(biāo)系/039
2.5安川機(jī)器人各原點(diǎn)位置調(diào)試/047
2.5.1原點(diǎn)位置/047
2.5.2第二原點(diǎn)位置/051
2.5.3作業(yè)原點(diǎn)位置/053
思考與練習(xí)/054
第3章安川工業(yè)機(jī)器人的程序編寫及管理/056
3.1四種插補(bǔ)指令/057
3.1.1編程語言/057
3.1.2插補(bǔ)指令介紹/059
3.1.3示教畫面/065
3.1.4插補(bǔ)指令示教操作/066
3.2程序的運(yùn)行方式/069
3.2.1示教模式的程序運(yùn)行/069
3.2.2再現(xiàn)模式的程序運(yùn)行/071
3.2.3程序運(yùn)行的三種循環(huán)設(shè)置/076
3.3示教程序的管理/077
3.3.1程序的復(fù)制、刪除和重命名/077
3.3.2程序內(nèi)容的復(fù)制、剪切、粘貼操作/082
思考與練習(xí)/087
第4章安川工業(yè)機(jī)器人的參數(shù)設(shè)定/089
4.1干涉區(qū)的設(shè)置/090
4.1.1立方體干涉區(qū)/090
4.1.2軸干涉區(qū)/098
4.2工具坐標(biāo)系的設(shè)置/102
4.2.1工具坐標(biāo)系的手動(dòng)操作/103
4.2.2工具尺寸的設(shè)定/104
4.2.3工具坐標(biāo)系的標(biāo)定/107
4.2.4工具重量和重心自動(dòng)測(cè)定功能/112
4.3用戶坐標(biāo)系的設(shè)置/116
4.3.1用戶坐標(biāo)系介紹/116
4.3.2用戶坐標(biāo)系的手動(dòng)操作/117
4.3.3用戶坐標(biāo)系的選擇/118
4.3.4用戶坐標(biāo)系的設(shè)定/118
4.3.5用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除/121
思考與練習(xí)/121
第5章安川工業(yè)機(jī)器人的編程應(yīng)用/123
5.1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)實(shí)例編程/124
5.1.1DOUT指令/124
5.1.2TIMER指令/126
5.1.3搬運(yùn)應(yīng)用實(shí)例/127
5.2安川工業(yè)機(jī)器人變量應(yīng)用/132
5.2.1用戶變量介紹/132
5.2.2變量的設(shè)定/133
5.3碼垛應(yīng)用實(shí)例（指令綜合應(yīng)用）/134
5.3.1指令介紹/134
5.3.2碼垛應(yīng)用編程/146
5.4用PLC遠(yuǎn)程控制安川工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行/150
5.4.1安川工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制介紹/150
5.4.2用S7-300PLC遠(yuǎn)程控制安川工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行/156
思考與練習(xí)/166
第6章安川工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真應(yīng)用/167
6.1MotoSimEG-VRC虛擬仿真軟件介紹/168
6.1.1離線編程的定義/168
6.1.2離線編程的基本流程/169
6.1.3安川機(jī)器人虛擬仿真軟件介紹/170
6.2手動(dòng)創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)/171
6.3焊接機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建及操作/182
6.3.1焊接機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建/183
6.3.2用CAM功能完成焊接編程/187
思考與練習(xí)/194
第7章安川工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)/196
7.1工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)和保養(yǎng)/197
7.1.1日常維護(hù)/197
7.1.2零部件的更換/200
7.2警報(bào)和錯(cuò)誤/203
思考與練習(xí)/205
參考文獻(xiàn)/207
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