本書共有十章組成，第一章緒論。第二章研究了室內(nèi)外無縫定位理論模型。第三章提出了一種基于UWB/GNSS技術(shù)的覆蓋區(qū)域、現(xiàn)場和室內(nèi)的三級室內(nèi)外無縫定位基準(zhǔn)構(gòu)建方法，用于保障GNSS定位盲環(huán)境且兼顧應(yīng)急情況下的室內(nèi)外定位基準(zhǔn)需求。第四章通過GNSS/INS/Odometer融合定位模型研究，解決了高樓林立街道、立體交通、長距離隧道、樹洞街道等復(fù)雜的城市環(huán)境高精度、高連續(xù)和高可靠性導(dǎo)航定位問題。第五章基于改進(jìn)抗差EKF的UWB室內(nèi)定位模型，解決了UWB測距受到室內(nèi)非視距、多路徑等影響測距和定位精度等的問題。第六章提出了一種UWB、PDR和地圖融合高精度室內(nèi)定位模型，利用三種數(shù)據(jù)相互取長補(bǔ)短的優(yōu)勢，實現(xiàn)了具備絕對定位基準(zhǔn)、高頻率、高精度室內(nèi)定位。第七章提出了一種基于CKF算法的UWB/INS融合定位模型，在室內(nèi)非視距環(huán)境下定位，可以消除由于UWB信號受到遮擋而產(chǎn)生的多路徑和非視距效應(yīng)。第八章提出了一種顧及尺度因子的UWB/視覺融合定位模型，解決了單目視覺SLAM存在著尺度漂移、由于環(huán)境因素影響頻繁初始化，導(dǎo)致定位不連續(xù)等問題。第九章提出了一種編碼圖形輔助的單像室內(nèi)定位模型，可以以單幅影像為基礎(chǔ)，解算出攝像機(jī)在攝影時刻所處的位置。第十章結(jié)論與展望。