智能機(jī)器人技術(shù)——安保、巡邏、處置類警用機(jī)器人研究實(shí)踐
定 價(jià)：168 元
- 作者：趙杰 李劍 臧希喆等編著
- 出版時(shí)間：2021/1/1
- ISBN：9787111668732
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.6
- 頁碼：348
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
警用機(jī)器人及其系統(tǒng)是大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等新技術(shù)的融合應(yīng)用，是“云-網(wǎng)-端”架構(gòu)理念在公安領(lǐng)域落地的裝備形態(tài)。本書圍繞智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，講述了警用機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用技術(shù)，如安保機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)、巡邏機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)、處置機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)以及警用機(jī)器人指揮控制技術(shù)。
本書可供從事機(jī)器人教學(xué)和科研的人員閱讀參考。
前言
第1章智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)1
11機(jī)器人環(huán)境建模技術(shù)1
111基于SLAM的環(huán)境建模1
112基于二維激光雷達(dá)的環(huán)境建模3
113基于三維激光雷達(dá)的環(huán)境建模9
12自主導(dǎo)航定位技術(shù)29
121基于激光地圖的長期視覺-慣性定位29
122基于點(diǎn)、線特征的視覺定位35
123基于拓?fù)渚植砍叨鹊貓D的定位41
124機(jī)器人可行域檢測45
125面向智能巡航的多傳感器復(fù)合導(dǎo)航47
13機(jī)器人自主移動(dòng)與作業(yè)技術(shù)51
131機(jī)器人自主移動(dòng)技術(shù)51
132機(jī)器人自主作業(yè)技術(shù)58
14動(dòng)態(tài)自組網(wǎng)技術(shù)62
141異構(gòu)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)63
142節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)路由及協(xié)議64
143自組網(wǎng)節(jié)點(diǎn)研制及實(shí)驗(yàn)研究66
第2章智能機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用技術(shù)72
21基于深度學(xué)習(xí)的欠分辨率圖像理解技術(shù)72
211圖像理解技術(shù)概述72
212危險(xiǎn)品比對(duì)數(shù)據(jù)庫73
213基于深度學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)分類77
214基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測84
22基于全息感知融合的警用機(jī)器人偵查技術(shù)91
221智能機(jī)器人偵查技術(shù)概述91
222全息感知技術(shù)94
23基于類腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視頻數(shù)據(jù)處理技術(shù)99
231視圖處理模型99
232描述內(nèi)容處理模型104
233類不均衡應(yīng)用的數(shù)據(jù)挖掘105
24危險(xiǎn)評(píng)估模型的現(xiàn)場處置在線分類和目標(biāo)定位技術(shù)111
241危險(xiǎn)目標(biāo)多尺度特征提取111
242基于危險(xiǎn)評(píng)估模型的態(tài)勢感知與估計(jì)114
243關(guān)鍵技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn)116
第3章安保機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)124
31卡口安保機(jī)器人爆炸物自動(dòng)檢測技術(shù)124
311機(jī)器人爆炸物自動(dòng)檢測系統(tǒng)組成124
312機(jī)器人爆炸物自動(dòng)檢測子系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)126
313基于ROS的軟件設(shè)計(jì)128
32人體特征檢測——語音識(shí)別技術(shù)132
321語音識(shí)別系統(tǒng)132
322語音識(shí)別實(shí)驗(yàn)134
33卡口安保機(jī)器人通信技術(shù)135
34道口綜合檢查機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)136
341系統(tǒng)工作場景設(shè)計(jì)136
342系統(tǒng)工作流程設(shè)計(jì)136
343系統(tǒng)硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)137
344系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)138
35道口綜合檢查機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及其理論研究138
351基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別138
352目標(biāo)準(zhǔn)確定位算法140
353基于Octree的障礙物建模與避碰140
354基于機(jī)器視覺的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃141
36道口綜合檢查機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)142
361基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測器142
362基于視覺伺服的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)142
363道口檢查機(jī)器人系統(tǒng)144
364車輛多元特征識(shí)別率測試144
37動(dòng)態(tài)環(huán)境下人車物多元特征取證技術(shù)145
371面向人員的多要素動(dòng)態(tài)采集技術(shù)145
372面向車輛的多元特征取證技術(shù)160
38人機(jī)協(xié)同的目標(biāo)跟蹤與主動(dòng)防控技術(shù)161
381人機(jī)協(xié)同的主動(dòng)圍捕路徑規(guī)劃技術(shù)161
382人機(jī)協(xié)同的目標(biāo)跟蹤與主動(dòng)防控實(shí)驗(yàn)163第4章巡邏機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)169
41室外多路況巡邏機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)169
411室外多路況巡邏機(jī)器人平臺(tái)總體設(shè)計(jì)169
412室外多路況巡邏機(jī)器人定位與導(dǎo)航技術(shù)174
413室外多路況巡邏機(jī)器人后臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì)182
414基于多傳感信息融合的典型警情識(shí)別技術(shù)188
42具有靈活操作能力的室內(nèi)巡邏機(jī)器人平臺(tái)研制194
421室內(nèi)巡邏機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)與自主定位194
422室內(nèi)巡邏機(jī)器人手眼系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與集成196
43基于虛擬現(xiàn)實(shí)的智能巡視系統(tǒng)研制199
431基于虛擬現(xiàn)實(shí)的在線巡視系統(tǒng)集成199
432遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)201
433遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的虛擬現(xiàn)實(shí)模塊設(shè)計(jì)203
434遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的匹配注冊(cè)模塊設(shè)計(jì)211
第5章處置機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)214
51腿足式多運(yùn)動(dòng)模態(tài)警用移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)214
511全肘式四足移動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)214
512電動(dòng)力四足平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)220
513機(jī)器人柔順控制技術(shù)225
514機(jī)器人攀爬步態(tài)規(guī)劃233
52應(yīng)急處置移動(dòng)平臺(tái)研究238
521履帶式移動(dòng)平臺(tái)238
522輪足式移動(dòng)平臺(tái)240
53處置機(jī)械臂設(shè)計(jì)249
531七軸機(jī)械臂的設(shè)計(jì)249
532液壓驅(qū)動(dòng)操作臂設(shè)計(jì)257
54處置機(jī)器人人機(jī)協(xié)作技術(shù)260
541機(jī)器人環(huán)境感知與自主跟隨技術(shù)260
542基于激光掃描儀的環(huán)境感知與自主跟隨260
543基于視覺傳感器的機(jī)器人跟隨技術(shù)263
第6章警用機(jī)器人指揮控制技術(shù)268
61警用機(jī)器人需求與設(shè)計(jì)268
611警用機(jī)器人定義分類268
612警用機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)需求269
613警用機(jī)器人設(shè)計(jì)要求270
614警用機(jī)器人功能需求271
62警用機(jī)器人通信安全技術(shù)280
621警用機(jī)器人系統(tǒng)基本架構(gòu)280
622警用機(jī)器人通信方式281
623警用機(jī)器人通信安全286
624機(jī)器人平臺(tái)的安全架構(gòu)287
63警用機(jī)器人平臺(tái)技術(shù)295
631平臺(tái)概述295
632設(shè)計(jì)原則295
633平臺(tái)架構(gòu)296
634平臺(tái)功能301
635平臺(tái)接口302
636平臺(tái)容錯(cuò)系統(tǒng)305
637業(yè)務(wù)應(yīng)用307
64警務(wù)知識(shí)圖譜技術(shù)研究316
641警務(wù)知識(shí)圖譜理論316
642警務(wù)知識(shí)圖譜構(gòu)建方法317
643知識(shí)圖譜本體設(shè)計(jì)321
644機(jī)器人工作模式與圖譜應(yīng)用323
參考文獻(xiàn)325
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