為滿足現(xiàn)代艦艇長航時高精度導(dǎo)航定位的需求，國內(nèi)外對旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)開展了廣泛研究，在現(xiàn)有的慣性器件水平下，旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的引人大幅度提高了慣導(dǎo)系統(tǒng)的精度，進(jìn)而使得旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)在各類艦艇上得到了廣泛應(yīng)用。
　　為了保證可靠性，艦艇一般搭載多套、多類型的慣導(dǎo)系統(tǒng)，如靜電陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)、平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)、光纖陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)、單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)、雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)等。冗余配置情況下，一般將一套系統(tǒng)作為主慣導(dǎo)系統(tǒng)，其余的系統(tǒng)作為熱備份系統(tǒng)，系統(tǒng)之間缺少信息融合。近年來，研究人員嘗試多套慣導(dǎo)組合應(yīng)用，通過信息融合的手段以期提高慣組的整體可靠性和導(dǎo)航精度，存在的問題是，尚沒有有效的信息融合方法和模型對慣導(dǎo)信息進(jìn)行協(xié)調(diào)優(yōu)化和綜合處理。針對此問題，本書主要完成了以下工作：
　�。�1）提出了一種新的基于聯(lián)合旋轉(zhuǎn)調(diào)制的多慣導(dǎo)系統(tǒng)聯(lián)合參數(shù)估計濾波算法，以多套慣導(dǎo)系統(tǒng)兩兩之間姿態(tài)、速度、位置誤差之差為濾波狀態(tài)，以慣導(dǎo)系統(tǒng)兩兩之間的速度、位置誤差之差為觀測量（或只采用位置差為觀測量）.在慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的誤差特性呈現(xiàn)局部差異性或互補性條件下，可估計出慣導(dǎo)系統(tǒng)的部分（或全部）陀螺漂移、加速度計零偏：一方面可根據(jù)估計出的陀螺漂移、加速度計零偏監(jiān)控慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作狀態(tài)，另一方面通過輸出校正的方式，可一定程度上補償相應(yīng)的陀螺漂移、加速度計零偏造成的誤差的影響，在保證冗余系統(tǒng)整體可靠性的條件下，提高導(dǎo)航參數(shù)的精度。
　�。�2）提出了基于格網(wǎng)坐標(biāo)系的多慣導(dǎo)系統(tǒng)協(xié)同定位方法，針對慣導(dǎo)系統(tǒng)在高緯度（極區(qū)）地區(qū)的應(yīng)用問題，重新設(shè)計了聯(lián)合誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器，同時建立了聯(lián)合誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器在當(dāng)?shù)厮�平地理坐�?biāo)系與格網(wǎng)坐標(biāo)系間的相互轉(zhuǎn)換關(guān)系，使得多慣導(dǎo)協(xié)同定位方法具有了全球適用性，避免了極區(qū)子午線匯聚帶來的經(jīng)度及真北方位的計算問題。
　　（3）提出了聯(lián)合旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)相對性能在線評估方法，一套單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)與待評估的各雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)分別構(gòu)建聯(lián)合誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器，以不同濾波器估計得到的單軸系統(tǒng)方位陀螺漂移估計值的標(biāo)準(zhǔn)差大小為評價指標(biāo)，對各雙軸系統(tǒng)隨機誤差的大小進(jìn)行在線評估。半實物仿真實驗及實際實驗結(jié)果表明，當(dāng)多套雙軸系統(tǒng)激光陀螺組件的隨機誤差相對差異大于等于總隨機誤差的10%時，可通過評估算法區(qū)分出精度更高的系統(tǒng)。
　　（4）提出了基于聯(lián)合旋轉(zhuǎn)調(diào)制的傳遞對準(zhǔn)方法，針對雙單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)系統(tǒng)冗余配置的情況，設(shè)計了聯(lián)合誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器，對水平方向慣性器件的常值零偏進(jìn)行估計，補償速度輸出中的舒勒振蕩誤差和鋸齒狀速度誤差，并通過單軸系統(tǒng)輔助子慣導(dǎo)傳遞對準(zhǔn)的應(yīng)用驗證了速度補償?shù)男Ч��?br>　�。�5）建立了激光陀螺的動力學(xué)模型，詳細(xì)分析了激光陀螺g敏感性誤差的機理，得到了激光陀螺的g敏感性等效安裝誤差模型；當(dāng)存在角速度時，激光陀螺組件的g敏感性等效安裝誤差將會造成等效陀螺漂移；利用線振動臺產(chǎn)生線振動與角振動并存的環(huán)境以激勵g敏感性誤差的影響，在此環(huán)境下利用優(yōu)化的誤差參數(shù)觀測方案對激光陀螺的g敏感性誤差參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，并對g敏感性誤差補償效果進(jìn)行了實驗驗證。補償激光陀螺的g敏感性誤差對于艦載、艇載慣導(dǎo)系統(tǒng)在力學(xué)環(huán)境下精度的提升具有重要意義。
　　由于作者的水平有限，書中難免有不足之處，懇請廣大讀者批評指正。