“深海蘊(yùn)藏地球上遠(yuǎn)未認(rèn)知和開發(fā)的寶藏，要得到這些寶藏，必須在深海進(jìn)入、深海探測、深海開發(fā)等方面掌握關(guān)鍵技術(shù)。”作為一種智能化的新型水下作業(yè)裝備，無人無纜潛水器與載人潛水器、遙控式潛水器優(yōu)勢互補(bǔ)，三者可發(fā)展為互聯(lián)互通，緊急情況下可互援互救，從而共同組成強(qiáng)有力的海洋科學(xué)考察和作業(yè)裝備系統(tǒng)，為人類深海科學(xué)考察提供強(qiáng)有力的支撐。

無人無纜潛水器具有作業(yè)范圍廣、機(jī)動性強(qiáng)、對母船依賴小等令人矚目的性能優(yōu)勢，使其在海洋研究、海洋資源勘查和海洋救助等方面獲得了越來越廣泛的應(yīng)用。近幾年國內(nèi)外在無人無纜潛水器技術(shù)研究方面都取得了顯著的進(jìn)展。哈爾濱工程大學(xué)水下智能機(jī)器人技術(shù)國防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，從20世紀(jì)90年代就一直致力于無人無纜潛水器技術(shù)的研究，完成和正在進(jìn)行該方面多項(xiàng)國家級重大項(xiàng)目，積累了豐富的研究成果。本書涵蓋了這些成果中的精華部分和同期國內(nèi)外的一些研究成果，系統(tǒng)地論述了無人無纜潛水器重要組成的功能原理、技術(shù)要求、發(fā)展趨勢等，比較全面地闡述了當(dāng)前國內(nèi)外無人無纜潛水器技術(shù)的進(jìn)展，使讀者能夠全面了解無人無纜潛水器技術(shù)領(lǐng)域的相關(guān)內(nèi)容，可為從事潛水器技術(shù)領(lǐng)域的研究工作者提供參考和啟發(fā)，共同提高我國無人無纜潛水器技術(shù)的開發(fā)與應(yīng)用能力。

本書共分15章。第1章介紹了無人無纜潛水器的定義、用途以及分類，嘗試從需求角度出發(fā)，概述無人無纜潛水器技術(shù)的應(yīng)用背景。第2章總述了無人無纜潛水器的各組成部分及其特性，為后續(xù)無人無纜潛水器各技術(shù)的詳細(xì)論述做鋪墊。第3章從設(shè)計方法、結(jié)構(gòu)與性能計算等方面，詳細(xì)講解了如何開展無人無纜潛水器的總體設(shè)計工作，并提出了相應(yīng)的計算方法與估算公式。第4章詳細(xì)介紹了無人無纜潛水器的承壓結(jié)構(gòu)和密封技術(shù)，并闡述了不同設(shè)計規(guī)范下的校核方法。第5章集中論述了無人無纜潛水器的推進(jìn)與操縱技術(shù)，介紹了操縱推進(jìn)的配置形式以及操縱性實(shí)驗(yàn)的開展。第6章從不同的技術(shù)途徑出發(fā)，針對水下導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)，系統(tǒng)介紹了無人無纜潛水器的水下導(dǎo)航定位技術(shù)。第7章介紹了無人無纜潛水器的水下無線通信相關(guān)技術(shù)。由于聲波是水下無線通無人無纜潛水器技術(shù)信的最佳載體，因此本章在重點(diǎn)講解聲學(xué)通信方法基礎(chǔ)上，簡要講解了激光通信以及超長波通信。第8章主要講解了無人無纜潛水器的安全自救技術(shù)，介紹了增大潛水器浮力、減少潛水器重量以及釋放指示信標(biāo)三方面的安全自救手段。第9章系統(tǒng)地論述了各類電池的原理及特性，講解了鋰離子電池的能源管理及水下能源補(bǔ)充方式，展望了未來無人無纜潛水器能源技術(shù)的發(fā)展趨勢。第10章從浮力調(diào)節(jié)方式的角度出發(fā)，闡述了無人無纜潛水器的浮力調(diào)節(jié)技術(shù)原理，并綜述了其分類形式和相應(yīng)的關(guān)鍵技術(shù)。第11章在詳盡介紹無人無纜潛水器的布放回收方法基礎(chǔ)上，重點(diǎn)介紹了滑道式布放與回收技術(shù)。第12章系統(tǒng)介紹了無人無纜潛水器系統(tǒng)的自主決策以及控制問題，從而有助于讀者清晰了解和掌握智能決策（規(guī)劃）系統(tǒng)的組成與實(shí)現(xiàn)。第13章從控制體系結(jié)構(gòu)、任務(wù)分配、編隊(duì)控制、協(xié)同導(dǎo)航等幾方面入手，重點(diǎn)介紹了多無人無纜潛水器協(xié)同作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)問題。第14章從聲、光、電等探測手段入手，系統(tǒng)地介紹了無人無纜潛水器的水下探測設(shè)備、方法以及具體應(yīng)用。第15章在綜述水下滑翔機(jī)技術(shù)現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，分別闡述了浮力驅(qū)動型水下滑翔機(jī)、混合推進(jìn)型水下滑翔機(jī)和波浪滑翔機(jī)的技術(shù)特點(diǎn)及應(yīng)用現(xiàn)狀。

本書第1、3、6、7、8、13章由姜大鵬撰寫，第3、4、5、9、10、11章由張鐵棟撰寫，第12章由姜大鵬與李岳明共同撰寫，第14章由盛明偉撰寫，第15章由王延輝撰寫。本書承龐永杰教授主審，為本書的構(gòu)思、撰寫以及最終書稿潤色，提供了諸多建設(shè)性意見，在此表示衷心的感謝。本書得以出版，要感謝哈爾濱工程大學(xué)水下智能機(jī)器人技術(shù)國防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的全體同仁。他們近30年來在潛水器領(lǐng)域所積累的工作經(jīng)驗(yàn)為本書的撰寫，提供了大量的材料。多年合作的其他院所研究團(tuán)隊(duì)也為本書提供了不少資料，再此一并致謝。最后，特別感謝和懷念徐玉如院士在無人無纜潛水器技術(shù)領(lǐng)域的支持與引領(lǐng)。

為與本書各章主題一致，書中未深入闡述流體力學(xué)、水聲通信等方面理論，其理論和相應(yīng)背景材料可在書末參考文獻(xiàn)中找到。由于作者學(xué)識水平有限，本書難免有諸多不成熟和欠妥當(dāng)之處，望各位讀者不吝賜教，多提寶貴意見，使本書得以不斷完善。