1.1 自動(dòng)駕駛測(cè)試和測(cè)試場(chǎng)景介紹 ………………………1
1.1.1 自動(dòng)駕駛測(cè)試概述 ……………………………1
1.1.2 測(cè)試場(chǎng)景研究背景 ……………………………3
1.1.3 測(cè)試場(chǎng)景概述 …………………………………4
1.2 自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景需求來源 …………………………6
1.2.1 需求的不同來源介紹 …………………………6
1.2.2 需求的對(duì)比分析 ………………………………6
1.3 自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景研究方法論 ………………………8
1.3.1 場(chǎng)景要素和場(chǎng)景分類 …………………………9
1.3.2 測(cè)試場(chǎng)景構(gòu)建方法概述 …………………… 10
1.3.3 測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù) …………………… 11
1.4 開展自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景研究工作的重要意義 …… 12
參考文獻(xiàn) ………………………………………………… 15
2.1 國(guó)外自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)研究現(xiàn)狀 …………… 17
2.2 我國(guó)自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)研究現(xiàn)狀 …………… 19
2.3 國(guó)外自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)現(xiàn)狀 …………… 22
2.4 我國(guó)自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)現(xiàn)狀 …………… 24
2.5 自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化面臨的問題和挑戰(zhàn) 28
參考文獻(xiàn) ………………………………………………… 30
第1章緒論
第2章技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)狀 自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景
前言
IX
目錄
3.1 測(cè)試場(chǎng)景分類 ……………………………………… 31
3.1.1 按測(cè)試場(chǎng)景來源分類 ……………………… 32
3.1.2 按測(cè)試場(chǎng)景抽象程度分類 ………………… 35
3.1.3 按駕駛?cè)蝿?wù)過程場(chǎng)景分類 ………………… 37
3.1.4 按路面類型分類 …………………………… 38
3.1.5 按場(chǎng)景復(fù)雜度分類 ………………………… 42
3.1.6 按場(chǎng)景應(yīng)用方式分類 ……………………… 43
3.1.7 按測(cè)試場(chǎng)景要素特征分類 ………………… 46
3.1.8 按測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)用層級(jí)分類 ………………… 47
3.2 測(cè)試場(chǎng)景要素 ……………………………………… 52
3.2.1 測(cè)試車輛要素 ……………………………… 52
3.2.2 靜態(tài)環(huán)境要素 ……………………………… 54
3.2.3 動(dòng)態(tài)環(huán)境要素 ……………………………… 58
3.2.4 交通參與者要素 …………………………… 60
3.2.5 氣象要素 …………………………………… 61
3.2.6 場(chǎng)景要素的屬性及聯(lián)系 …………………… 62
參考文獻(xiàn) ………………………………………………… 63
4.1 場(chǎng)景構(gòu)建基本流程 ………………………………… 65
4.2 場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集技術(shù) ………………………………… 67
4.2.1 場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集要求 ………………………… 67
4.2.2 場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集方法 ………………………… 70
4.2.3 場(chǎng)景數(shù)據(jù)預(yù)處理技術(shù) ……………………… 74
4.2.4 場(chǎng)景數(shù)據(jù)傳輸與存儲(chǔ)技術(shù) ………………… 76
4.3 場(chǎng)景分析挖掘技術(shù) ………………………………… 79
4.3.1 場(chǎng)景理解 …………………………………… 79
4.3.2 特征提取 …………………………………… 80
4.3.3 場(chǎng)景聚類 …………………………………… 81
4.3.4 場(chǎng)景生成 …………………………………… 81
4.4 場(chǎng)景驗(yàn)證技術(shù) ……………………………………… 83
4.4.1 場(chǎng)景驗(yàn)證試驗(yàn) ……………………………… 83
4.4.2 場(chǎng)景驗(yàn)證評(píng)審 ……………………………… 84
4.5 場(chǎng)景庫技術(shù) ………………………………………… 85
4.5.1 場(chǎng)景庫技術(shù)概述 …………………………… 85
4.5.2 場(chǎng)景庫系統(tǒng)架構(gòu) …………………………… 86
4.5.3 場(chǎng)景庫數(shù)據(jù)格式 …………………………… 87
4.5.4 場(chǎng)景庫接口定義 …………………………… 88
第3章自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景分類與要素
第4章自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景構(gòu)建關(guān)鍵技術(shù)
自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用
X
4.5.5 場(chǎng)景庫管理 ………………………………… 92
參考文獻(xiàn) ………………………………………………… 96
5.1 場(chǎng)景與測(cè)試 ………………………………………… 99
5.1.1 測(cè)試的一般概念 …………………………… 99
5.1.2 基于場(chǎng)景的測(cè)試 ………………………… 100
5.2 仿真測(cè)試中的場(chǎng)景應(yīng)用技術(shù) …………………… 102
5.2.1 仿真測(cè)試的必要性 ……………………… 102
5.2.2 仿真測(cè)試場(chǎng)景基本要素 ………………… 103
5.2.3 仿真測(cè)試場(chǎng)景用例設(shè)計(jì)和案例 ………… 106
5.2.4 仿真加速測(cè)試 ………………………………119
5.2.5 自動(dòng)化仿真測(cè)試技術(shù)與評(píng)價(jià) ………………121
5.3 物理測(cè)試中的場(chǎng)景應(yīng)用技術(shù) …………………… 126
5.3.1 園區(qū)及封閉道路測(cè)試場(chǎng)地 ……………… 126
5.3.2 封閉測(cè)試場(chǎng)景建設(shè)方法及要求 ………… 134
5.3.3 公共道路測(cè)試 …………………………… 135
5.4 商用車園區(qū)駕駛驗(yàn)證場(chǎng)景 …………………………141
5.4.1 港口園區(qū)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景應(yīng)用 ………………141
5.4.2 礦區(qū)園區(qū)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景應(yīng)用 …………… 143
參考文獻(xiàn) ……………………………………………… 146
6.1 標(biāo)準(zhǔn)制定的意義 ………………………………… 149
6.2 標(biāo)準(zhǔn)體系構(gòu)建基本原則 ………………………… 150
6.3 標(biāo)準(zhǔn)體系構(gòu)建的方法 ………………………………151
6.3.1 標(biāo)準(zhǔn)體系構(gòu)建邏輯 …………………………151
6.3.2 標(biāo)準(zhǔn)體系技術(shù)結(jié)構(gòu) ……………………… 152
6.4 標(biāo)準(zhǔn)體系框架及其內(nèi)容 ………………………… 153
6.4.1 標(biāo)準(zhǔn)體系框架 …………………………… 153
6.4.2 標(biāo)準(zhǔn)體系內(nèi)容 …………………………… 154
6.4.3 標(biāo)準(zhǔn)體系框架和技術(shù)結(jié)構(gòu)的關(guān)系 ……… 156
6.5 標(biāo)準(zhǔn)制定規(guī)劃建議 ……………………………… 157
6.5.1 基礎(chǔ)通用先行 …………………………… 157
6.5.2 參考技術(shù)應(yīng)用 …………………………… 157
6.5.3 與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)同步制定 ……………… 157
參考文獻(xiàn) ……………………………………………… 158
第5章關(guān)鍵技術(shù) 自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)用
第6章體系構(gòu)建 自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)
XI
目錄
7.1 測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)與場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫 …………………… 159
7.2 場(chǎng)景庫行業(yè)發(fā)展環(huán)境 …………………………… 160
7.2.1 我國(guó)政策環(huán)境分析 ……………………… 160
7.2.2 我國(guó)行業(yè)環(huán)境分析 …………………………161
7.3 行業(yè)生態(tài)分析 ………………………………………161
7.3.1 數(shù)據(jù)采集設(shè)備行業(yè) …………………………161
7.3.2 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)行業(yè) …………………………… 163
7.3.3 數(shù)據(jù)處理行業(yè) …………………………… 164
7.3.4 仿真軟件行業(yè) …………………………… 165
7.4 產(chǎn)業(yè)市場(chǎng)需求分析 ……………………………… 166
7.4.1 潛在客戶需求分析 ……………………… 166
7.4.2 場(chǎng)景數(shù)據(jù)需求分析 ……………………… 167
7.5 產(chǎn)業(yè)模式探索 …………………………………… 168
7.5.1 已有的場(chǎng)景庫產(chǎn)業(yè)模式 ………………… 168
7.5.2 組織模式探索 …………………………… 169
7.5.3 盈利模式探索 ………………………………171
參考文獻(xiàn) ……………………………………………… 172
8.1 自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)未來發(fā)展趨勢(shì) ……………173
8.1.1 現(xiàn)有自動(dòng)駕駛測(cè)試及測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)存在
的問題 …………………………………… 173
8.1.2 測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)發(fā)展路線圖 ……………… 175
8.1.3 測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)發(fā)展路徑與模型 ………… 176
8.1.4 拓展測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)發(fā)展思路 …………… 177
8.2 對(duì)測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的展望 …………………… 178
參考文獻(xiàn) ……………………………………………… 180