本書是一部學術著作，結合作者團隊多年的研究成果，闡述了多軸電機動力總量一致性控制技術。全書共分10章，在闡述總量一致性控制基本概念、研究現(xiàn)狀的基礎上，給出了總量一致性控制的理論研究方法，包括基于終端滑模的非線性系統(tǒng)總量一致性、融合觀測器和加冪積分方法的總量一致性、執(zhí)行器故障下的多電機協(xié)同容錯等控制方法，最后結合多軸電機實際運用背景，說明了一致性控制研究方法。本書是在無軸傳動技術領域的最新成果，通過論述協(xié)調多電機轉矩輸出，確保其輸出動力總量一致，為設備安全穩(wěn)定運行提供了理論支撐。本書可作為研究生教材，亦可作為相關研究者以及工程技術人員的重要參考書。
張昌凡，湖南工業(yè)大學電氣與信息工程學 授,印刷 裝 指 副 任，國務 殊津貼 家，副校長；曾在University of W*erloo作訪問學者。
章 緒 論·· 1
1.1 引 言··· 1
1.2 研究現(xiàn)狀··· 2
1.3 本書 要內容··· 5
2章 量一致性控 基本概念及其理論基礎·· 13
2.1 引 言··· 13
2.2 量一致性控 框架··· 13
2.3 量一致性收斂分析的基礎知識··· 14
2.4 小 結··· 22
3章 基于終端滑模的非線性系統(tǒng) 量一致性控 ·· 24
3.1 引 言··· 24
3.2 問題描述··· 24
3.3 給定時間收斂的終端滑模面設計··· 25
3.4 量一致性控 協(xié)議設計··· 27
3.5 仿 結果與分析··· 31
3.6 小 結··· 41
4章 基于觀測 與加冪積分的 量一致性控 ·· 43
4.1 引 言··· 43
4.2 問題描述··· 43
4.3 滑模觀測 設計··· 44
4.4 控 協(xié)議設計及穩(wěn)定性分析··· 46
4.5 仿 結果與分析··· 52
4.6 小 結··· 62
5章 執(zhí)行 故障下多電機協(xié) 容錯控 ·· 64
5.1 引 言··· 64
5.2 步控 策略概述··· 64
5.3 環(huán)形耦合控 策略··· 67
5.4 多牽引系統(tǒng)執(zhí)行 故障的協(xié) 容錯控 ··· 68
5.5 仿 結果與分析··· 74
5.6 小 結··· 84
6章 多電機動力 量一致性跟蹤控 ·· 86
6.1 引 言··· 86
6.2 參數(shù)攝動下的永磁無刷電機數(shù)學模型··· 86
6.3 多電機驅動系統(tǒng) 量一致性跟蹤控 策略··· 88
6.4 具有擾動觀測 的 量一致性跟蹤控 策略··· 89
6.5 仿 結果與分析··· 94
6.6 小 結··· 97
7章 基于一致性的分布式協(xié) 控 策略·· 100
7.1 引 言··· 100
7.2 一致性問題描述··· 100
7.3 分布式協(xié) 控 設計及分析··· 101
7.4 仿 實例··· 105
7.5 小 結··· 110
8章 結與展望·· 112
8.1 全書 結··· 112
8.2 研究展望··· 113
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