Gough-Stewart平臺(tái)屬于典型的六自由度并聯(lián)機(jī)器人，由于其剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高，被廣泛地用作汽車運(yùn)動(dòng)模擬器、坦克運(yùn)動(dòng)模擬器、艦船運(yùn)動(dòng)模擬器、飛行模擬器等運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)，也被用作并聯(lián)機(jī)床、定位裝置等。Gough-Stewart平臺(tái)用作運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)，這是并聯(lián)機(jī)器人廣泛成功應(yīng)用的領(lǐng)域。
　　國(guó)內(nèi)外很多學(xué)者對(duì)Gough-Stewart平臺(tái)進(jìn)行了研究�，F(xiàn)在國(guó)內(nèi)越來(lái)越多的科技工作者進(jìn)入了Gough-Stewart平臺(tái)這個(gè)領(lǐng)域。但Gough-Stewart平臺(tái)屬于空間閉環(huán)機(jī)構(gòu)，它的分析方法與傳統(tǒng)的機(jī)械分析方法不一樣，也與串聯(lián)機(jī)器人分析方法不一樣。關(guān)于Gough-Stewart平臺(tái)的文章很多，但對(duì)于一個(gè)想進(jìn)入這一領(lǐng)域的新人來(lái)說(shuō)，要花費(fèi)很長(zhǎng)的時(shí)間從浩瀚的文獻(xiàn)資料中才能找到所需要的知識(shí)。
　　筆者于2006-2009年攻讀碩士研究生期間，就開始接觸Gough-Stewart平臺(tái)的知識(shí)，但當(dāng)時(shí)只是很簡(jiǎn)單的了解。筆者2009年下半年進(jìn)入哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所攻讀博士學(xué)位，師從哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所所長(zhǎng)——力學(xué)環(huán)境模擬設(shè)備方面的專家韓俊偉教授。哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所研制了國(guó)內(nèi)第一臺(tái)空中對(duì)接機(jī)構(gòu)綜合試驗(yàn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)模擬器，并已經(jīng)為國(guó)內(nèi)外等多個(gè)工程領(lǐng)域的用戶提供了幾十臺(tái)Gough-Stewart平臺(tái)產(chǎn)品。在研究所已有項(xiàng)目和知識(shí)積累的基礎(chǔ)上，在研究所和機(jī)電工程學(xué)院多位老師和師兄弟們的幫助下，筆者對(duì)Gough-Stewart平臺(tái)的分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。2014年筆者博士畢業(yè)參與工作后，也在不斷地關(guān)注Gough-Stewart平臺(tái)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)等方面的文章。
　　本書是根據(jù)筆者10余年積累的文獻(xiàn)資料，以及在攻讀博士學(xué)位期間研究的基礎(chǔ)上編寫而成的。本書首先簡(jiǎn)單介紹Gough-Stewart平臺(tái)的歷史以及應(yīng)用領(lǐng)域，然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標(biāo)的比較以及結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化。希望對(duì)剛進(jìn)入這一領(lǐng)域的讀者提供一些幫助。
　　由于水平有限，本書可能存在不少的不妥之處，也真誠(chéng)希望讀者、朋友和各方面的專家給予批評(píng)指正。筆者郵箱：liuguojun_iest@163. com。