“中國(guó)制造2025”出版工程--特種機(jī)器人技術(shù)
定 價(jià):89 元
叢書(shū)名:“中國(guó)制造2025”出版工程
- 作者:郭彤穎、張輝、朱林倉(cāng) 等著
- 出版時(shí)間:2019/9/1
- ISBN:9787122343819
- 出 版 社:化學(xué)工業(yè)出版社
- 中圖法分類(lèi):TP242.3
- 頁(yè)碼:232
- 紙張:
- 版次:01
- 開(kāi)本:16開(kāi)
本書(shū)系統(tǒng)地介紹了特種機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)、路徑規(guī)劃算法, 以及廢墟搜救機(jī)器人和文本問(wèn)答機(jī)器人的應(yīng)用實(shí)例, 內(nèi)容涉及近幾年機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)問(wèn)題, 是作者多年來(lái)在該領(lǐng)域研究成果的積累和總結(jié)。主要內(nèi)容有機(jī)器人的定義與分類(lèi), 特種機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及核心技術(shù)、主要應(yīng)用領(lǐng)域, 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)構(gòu)和傳感技術(shù), 移動(dòng)機(jī)器人的定位算法和路徑規(guī)劃算法, 廢墟搜救機(jī)器人的系統(tǒng)組成和自主運(yùn)動(dòng)控制研究, 文本問(wèn)答機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)、關(guān)鍵技術(shù)和典型應(yīng)用等。
本書(shū)可作為從事特種機(jī)器人研究和開(kāi)發(fā)及應(yīng)用的科學(xué)研究工作者和工程技術(shù)人員的參考書(shū), 也可作為控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)、機(jī)械電子工程等學(xué)科研究生或高年級(jí)本科生的教材。
郭彤穎,副教授,博士畢業(yè)于中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所,具有多年在機(jī)器人控制及其相關(guān)領(lǐng)域的教學(xué)和科研經(jīng)驗(yàn)。主要研究領(lǐng)域涉及智能控制、工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、災(zāi)難救援機(jī)器人及其他特種機(jī)器人。先后主持和參加國(guó)家、省部級(jí)科研課題20余項(xiàng),獲省級(jí)教學(xué)成果獎(jiǎng)1項(xiàng),沈陽(yáng)市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)1項(xiàng),遼寧省自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎(jiǎng)三等獎(jiǎng)3項(xiàng),沈陽(yáng)市自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)1項(xiàng),校級(jí)各類(lèi)教學(xué)成果獎(jiǎng)3項(xiàng)。在國(guó)內(nèi)外重要的學(xué)術(shù)期刊與會(huì)議上發(fā)表論文30余篇,其中SCI收錄1篇,EI收錄20余篇,主編著作和教材5部,參編著作和教材6部。
第1章 緒論/ 1
1.1 機(jī)器人的定義與分類(lèi)/ 2
1.1.1 機(jī)器人的定義/ 2
1.1.2 機(jī)器人的分類(lèi)/ 3
1.2 機(jī)器人的發(fā)展歷程及趨勢(shì)/ 5
1.2.1 機(jī)器人的發(fā)展歷程/ 5
1.2.2 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)/ 7
1.3 特種機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和核心技術(shù)/ 10
1.3.1 全球特種機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀/ 10
1.3.2 我國(guó)特種機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀/ 12
1.3.3 特種機(jī)器人核心技術(shù)/ 13
1.4 特種機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域/ 14
第2章 特種機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)構(gòu)/ 32
2.1 機(jī)器人的基本組成/ 33
2.2 常用驅(qū)動(dòng)器/ 34
2.2.1 液壓驅(qū)動(dòng)/ 35
2.2.2 氣壓驅(qū)動(dòng)/ 37
2.2.3 電氣驅(qū)動(dòng)/ 38
2.2.4 新型驅(qū)動(dòng)/ 39
2.3 常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 40
2.3.1 直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 40
2.3.2 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 43
2.3.3 減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 46
2.4 機(jī)械臂/ 49
2.5 機(jī)械手/ 52
2.6 常見(jiàn)移動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 54
2.6.1 車(chē)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 54
2.6.2 履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 59
2.6.3 腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 61
2.6.4 其他形式的移動(dòng)機(jī)構(gòu)/ 62
第3章 特種機(jī)器人的傳感技術(shù)/ 63
3.1 概述/ 64
3.1.1 特種機(jī)器人對(duì)傳感器的要求/ 64
3.1.2 常用傳感器的特性/ 65
3.1.3 機(jī)器人傳感器的分類(lèi)/ 67
3.2 力覺(jué)傳感器/ 69
3.3 觸覺(jué)傳感器/ 71
3.4 視覺(jué)傳感器/ 75
3.5 聽(tīng)覺(jué)傳感器/ 80
3.6 嗅覺(jué)傳感器/ 84
3.7 接近度傳感器/ 86
3.8 智能傳感器/ 94
3.8.1 智能傳感器概述/ 94
3.8.2 智能傳感器的功能與特點(diǎn)/ 101
3.8.3 智能傳感器在機(jī)器人中的應(yīng)用/ 103
3.9 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)/ 104
3.9.1 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)/ 105
3.9.2 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)/ 107
3.9.3 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)/ 109
3.9.4 硬件與軟件平臺(tái)/ 111
3.9.5 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)與Internet 的互聯(lián)/ 112
第4章 基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)/ 114
4.1 移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)/ 115
4.1.1 機(jī)器人視覺(jué)的基本概念/ 115
4.1.2 移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的主要應(yīng)用領(lǐng)域/ 116
4.1.3 移動(dòng)機(jī)器人單目視覺(jué)系統(tǒng)/ 117
4.1.4 移動(dòng)機(jī)器人雙目視覺(jué)概述/ 121
4.2 攝像機(jī)標(biāo)定方法/ 122
4.2.1 離線標(biāo)定方法/ 123
4.2.2 改進(jìn)的節(jié)點(diǎn)提取算法/ 128
4.2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果/ 132
4.3 路標(biāo)的設(shè)計(jì)與識(shí)別/ 135
4.3.1 邊框的設(shè)計(jì)與識(shí)別/ 135
4.3.2 圖案的設(shè)計(jì)與識(shí)別/ 139
4.4 基于路標(biāo)的定位系統(tǒng)/ 142
4.4.1 單路標(biāo)定位系統(tǒng)/ 142
4.4.2 多路標(biāo)定位系統(tǒng)/ 143
4.4.3 誤差分析/ 144
4.4.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證/ 146
4.5 移動(dòng)機(jī)器人定位分析/ 147
4.5.1 Monte Carlo定位算法/ 147
4.5.2 機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)環(huán)境/ 148
4.5.3 定位誤差實(shí)驗(yàn)/ 150
第5章 基于算法融合的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃/ 153
5.1 常用的路徑規(guī)劃方法/ 154
5.2 基于人工勢(shì)場(chǎng)和A*算法融合的機(jī)器人路徑規(guī)劃/ 157
5.2.1 人工勢(shì)場(chǎng)法/ 157
5.2.2 A*算法/ 158
5.2.3 人工勢(shì)場(chǎng)和A*算法融合/ 159
5.2.4 仿真研究/ 162
5.3 基于人工勢(shì)場(chǎng)和蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃/ 165
5.3.1 蟻群算法/ 166
5.3.2 改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法/ 167
5.3.3 基于勢(shì)場(chǎng)力引導(dǎo)的蟻群算法/ 168
5.3.4 仿真研究/ 169
第6章 廢墟搜救機(jī)器人/ 171
6.1 廢墟搜救機(jī)器人概述/ 172
6.1.1 廢墟搜救機(jī)器人研究意義/ 172
6.1.2 廢墟搜救機(jī)器人研究趨勢(shì)/ 173
6.2 廢墟搜救機(jī)器人硬件系統(tǒng)/ 174
6.2.1 廢墟搜救機(jī)器人硬件構(gòu)成/ 174
6.2.2 可變形搜救機(jī)器人硬件系統(tǒng)/ 174
6.2.3 可變形搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型/ 179
6.3 廢墟搜救機(jī)器人控制系統(tǒng)/ 181
6.3.1 廢墟搜救機(jī)器人控制系統(tǒng)的要求/ 181
6.3.2 層次化分布式模塊化控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)/ 182
6.4 廢墟搜救機(jī)器人控制站系統(tǒng)/ 183
6.4.1 廢墟搜救機(jī)器人控制站系統(tǒng)特點(diǎn)/ 183
6.4.2 廢墟搜救機(jī)器人控制站系統(tǒng)結(jié)構(gòu)/ 185
6.4.3 廢墟搜救機(jī)器人控制站工作模式/ 190
6.5 顛簸環(huán)境下廢墟搜救機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)/ 193
6.5.1 顛簸環(huán)境對(duì)廢墟搜救機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)影響/ 193
6.5.2 顛簸環(huán)境下廢墟搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型/ 194
6.5.3 顛簸環(huán)境下模糊控制器分析與設(shè)計(jì)/ 199
6.5.4 仿真研究/ 200
第7章 文本問(wèn)答機(jī)器人/ 206
7.1 文本問(wèn)答機(jī)器人概述/ 207
7.1.1 文本問(wèn)答機(jī)器人的概念與特點(diǎn)/ 207
7.1.2 文本問(wèn)答機(jī)器人的發(fā)展歷程/ 207
7.1.3 文本問(wèn)答機(jī)器人的分類(lèi)/ 208
7.1.4 文本問(wèn)答機(jī)器人的評(píng)價(jià)指標(biāo)/ 212
7.2 文本問(wèn)答機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)/ 212
7.2.1 文本問(wèn)答機(jī)器人基本原理/ 212
7.2.2 文本問(wèn)答機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)/ 214
7.2.3 文本問(wèn)答機(jī)器人問(wèn)題分析/ 215
7.2.4 文本問(wèn)答機(jī)器人信息檢索/ 216
7.2.5 文本問(wèn)答機(jī)器人答案抽取/ 217
7.3 文本問(wèn)答機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)/ 217
7.3.1 中文分詞技術(shù)/ 217
7.3.2 詞性標(biāo)注技術(shù)/ 220
7.3.3 去停用詞技術(shù)/ 221
7.3.4 特征提取技術(shù)/ 221
7.3.5 問(wèn)題分類(lèi)技術(shù)/ 222
7.3.6 答案提取技術(shù)/ 222
7.4 基于互聯(lián)網(wǎng)的文本問(wèn)答機(jī)器人的典型應(yīng)用/ 223
7.4.1 基于FAQ的受限域文本問(wèn)答機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)/ 223
7.4.2 基于FAQ的受限域文本問(wèn)答機(jī)器人系統(tǒng)功能/ 224
7.4.3 基于FAQ的受限域文本問(wèn)答機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)/ 226
7.4.4 基于FAQ的受限域文本問(wèn)答機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域/ 227
參考文獻(xiàn)/ 228