本書以內(nèi)裝式空中發(fā)射運載火箭為研究對象，研究分析了變拓撲結構多體系統(tǒng)的建模方法、力學、運動學以及動力學特性。本書從空射系統(tǒng)動力學模型為出發(fā)點，通過理論分析與系統(tǒng)仿真的方法研究分析了變拓撲結構多體系統(tǒng)的模型建立問題，并建立了機-箭-傘多體系統(tǒng)的統(tǒng)一模型；結合計算流體力學和力學分析方法研究分析了機-箭-傘多體系統(tǒng)之間的氣動耦合特性，并建立了空射多體系統(tǒng)的力學模型；以動力學模型和力學模型為基礎，結合Lyapunov方法設計了機-箭-傘耦合運動情況下，載機的變飽和狀態(tài)柔性變結構控制方法；很后，以建立的內(nèi)裝式空中發(fā)射