本書介紹了機器人的產生、發(fā)展和分類概況，工業(yè)機器人的組成、特點和技術性能等基礎知識；全面、系統地闡述ABB工業(yè)機器人的RAPID編程語言和應用程序的設計方法。
全書從工業(yè)機器人的實際編程要求出發(fā)，循序漸進地介紹了RAPID應用程序主模塊、主程序、子程序、功能程序、中斷程序等程序模塊的結構和格式，程序數據、表達式、運算指令、函數命令的編程格式與要求；對機器人移動控制、輸入/輸出控制、程序運行控制指令、通信控制及其他應用指令的功能、編程格式、程序數據要求、編程實例等內容，進行了統一的分類和歸納；對與指令相關的函數命令及程序數據，進行了詳盡和專業(yè)的解釋；*后，提供了完整的搬運、弧焊機器人應用程序實例。
本書內容全面、系統，選材典型、使用，技術先進、案例豐富，理論聯系實際，面向工程應用，是ABB工業(yè)機器人編程技術較完整的指導文獻，是工業(yè)機器人使用、維修人員及高等院校師生的杰出參考書。
1. 主要特點
① 面向熱點、選材典型。工業(yè)機器人是當前的熱點，ABB公司是全球早期生產工業(yè)機器人和知名的生產企業(yè)，其產品在國內市場的銷量較大。ABB機器人程序所采用的RAPID編程語言，是當前所有工業(yè)機器人編程語言中結構復雜、功能強大、指令豐富的編程語言，同時，它也是使用者難閱讀、理解、使用、掌握的編程語言。本書將針對此進行詳盡專業(yè)的說明，以彌補當前書籍市場的不足，使得相關從業(yè)人員能夠真正掌握RAPID編程技術。
② 內容豐富、實用性強。本書將緊緊回繞機器人應用這一主題，從RAPID模塊、程序的結構和格式等知識入手，針對機器人移動、輸入/輸出控制、程序運行控制等基本程序及系統設定監(jiān)控、通信等高級編程的要求，依次對編程指令、函數命令、表達式、程序數據、變量、參數等內容進行統一分類、歸納、整理和循序漸進、詳盡專業(yè)的全新解釋；并提供搬運、碼垛、點焊、弧焊、涂裝5大類典型應用的程序實例。本書可以指導各類人員全面掌握ABB機器人的編程技術，并力爭成為迄今ABB工業(yè)機器人編程技術完整的指導文獻和工業(yè)機器人使用、維修人員和高等學校師生的杰出參考書。
③ 思路清晰、特色鮮明。在內容上，本書將從RAPID應用程序結構、各類模塊及程序格式的說明入手；依次對RAPID語言的所有指令、函數、表達式及程序數據、變量、參數等進行詳細闡述。在編寫上，將根據機器人移動、輸入/輸出控制、程序運行控制、系統設定監(jiān)控、通信等實際要求，對指令、函數、表達式、程序數據、變量、參數等進行統一分類、歸納和整理。在此基礎上，再提供搬運、碼垛、點焊、弧焊、涂裝五大類工業(yè)機器人典型應用的完整程序實例，并對其進行系統、完整的說明。全書無論內容、編寫格式均為同類書籍初次采用，彰顯了本書的主題和特色。
2. 作者特色
本書作者是國家科技成果開發(fā)功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，教授級高級工程師、二級教授；中國科學院常州先進裝備創(chuàng)新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員。曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先進國家進行長時間的技術培訓和學習，對國內外先進技術和產品較為熟悉。作者所在的單位是高等職業(yè)教育《工業(yè)機器人》專業(yè)國家資源庫建設主持單位，作者是工業(yè)機器人國家資源庫建設專家組成員，對工業(yè)機器人技術稍有研究，相關資源較為豐富。
作者已公開出版專著23部，高校規(guī)劃教材10部；發(fā)表論文60余篇；是機械工業(yè)出版社建社60周年電工電子
龔仲華，教授級高級工程師、二級教授。國家科技成果開發(fā)功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，江蘇省杰出科技開發(fā)人才，江蘇省333工程第二層次培養(yǎng)對象，江蘇省杰出共產黨員；江蘇省品牌專業(yè)負責人，江蘇省杰出教學團隊帶頭人，江蘇省及國家精品課程負責人，國家教學資源庫建設課程負責人。 歷任常州機床總廠車間主任、設計科科長、副總工程師；常州工學院機械系副主任、機電研究所副所長、機電工程學院副院長，河海大學兼職教授；常州現代設計與制造中心主任、中國科學院常州先進裝備創(chuàng)新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員；中國機械工業(yè)教育協會高等學校機電類學科教學委員會委員。 曾經獲得國家技術開發(fā)杰出成果獎，省人民政府科技進步二/三等獎；江蘇省教學成果二等獎，全國教學設計三等獎等多項科技、教學成果獎。 多次赴美國、德國、日本、瑞士、法國、意大利、匈牙利、比利時、荷蘭、盧森堡等國家進行技術培訓、學習。已在中文核心期刊發(fā)表論文60余篇；主編、編著本科、高職國家規(guī)劃教材9部；出版技術專著20部；獲發(fā)明、實用新型專利多項。
第 1章 工業(yè)機器人概述
1.1 機器人的產生與發(fā)展
1.1.1 機器人的產生與定義
1.1.2 機器人的發(fā)展與分類
1.2 機器人產品概況
1.2.1 工業(yè)機器人
1.2.2 服務機器人
1.3 工業(yè)機器人及其應用
1.3.1 技術發(fā)展簡史
1.3.2 主要產品與應用
1.4 工業(yè)機器人的組成與特點
1.4.1 工業(yè)機器人的組成
1.4.2 工業(yè)機器人的特點
1.5 工業(yè)機器人的結構與性能
1.5.1 工業(yè)機器人的結構
1.5.2 工業(yè)機器人的性能
第 2章 RAPID編程基礎
2.1 RAPID程序與管理
2.1.1 機器人程序與編程
2.1.2 RAPID模塊格式
2.1.3 主模塊與主程序
2.1.4 普通程序的調用
2.2 RAPID程序結構與分類
2.2.1 程序聲明與程序參數
2.2.2 程序分類與程序結構
2.3 程序數據分類及定義
2.3.1 程序數據分類
2.3.2 程序數據定義
2.4 表達式、運算指令及函數
2.4.1 表達式及運算指令編程
2.4.2 函數運算命令編程
2.4.3 數據轉換函數命令編程
第3章 基本移動指令編程
3.1 機器人坐標系
3.1.1 機械單元與運動軸
3.1.2 機器人坐標系
3.2 姿態(tài)及定義
3.2.1 機器人與工具姿態(tài)
3.2.2 機器人姿態(tài)與定義
3.2.3工具姿態(tài)與定義
3.2.4工具與工件數據定義
3.3 移動要素及定義
3.3.1 目標位置與定義
3.3.2 到位區(qū)間與定義
3.3.3 移動速度與定義
3.4 基本移動指令編程
3.4.1 指令格式與說明
3.4.2 定位指令與編程
3.4.3 插補指令與編程
3.4.4 可調用程序插補指令編程
3.5 運動控制指令與編程
3.5.1 速度控制指令
3.5.2 加速度控制指令
3.5.3 姿態(tài)控制指令
3.6 程序點調整指令及編程
3.6.1程序偏移與設定指令
3.6.2程序偏移與坐標變換函數
3.6.3程序點偏置與鏡像函數
3.7 數據讀入與轉換命令編程
3.7.1移動數據讀入函數
3.7.2移動數據轉換函數
第4章 輸入/輸出指令編程
4.1 I/O配置與檢測指令編程
4.1.1 I/O信號及連接
4.1.2 I/O配置指令
4.1.3 I/O檢測函數與指令
4.2 I/O讀寫指令與函數編程
4.2.1 I/O狀態(tài)讀入函數
4.2.2 DO/AO輸出指令
4.2.3 I/O讀寫等待指令
4.3 控制點輸出指令編程
4.3.1 I/O控制點與設定
4.3.2 移動目標點輸出指令
4.3.3 輸出控制點設定
4.3.4 控制點輸出指令
4.4 其他I/O控制指令編程
4.4.1特殊模擬量輸出指令
4.4.2控制點I/O中斷指令
4.4.3輸出狀態(tài)保存指令
4.4.4 DI監(jiān)控點搜索指令
第5章 程序控制指令編程
5.1 程序控制指令及編程
5.1.1 程序等待指令
5.1.2 程序停止指令
5.1.3 程序跳轉與指針復位指令
5.2 程序中斷指令及編程
5.2.1 程序中斷監(jiān)控指令
5.2.2 I/O中斷設定指令
5.2.3 狀態(tài)中斷設定指令
5.3 錯誤處理指令及編程
5.3.1 錯誤中斷及設定指令
5.3.2 故障履歷創(chuàng)建指令
5.3.3 故障重試與重啟移動指令
5.4 軌跡存儲及記錄指令與編程
5.4.1軌跡存儲與恢復指令
5.4.2軌跡記錄指令與函數
5.4.3執(zhí)行時間記錄指令與函數
5.5協同作業(yè)指令與編程
5.5.1 協同作業(yè)指令與功能
5.5.2 協同作業(yè)程序編制
第6章 通信指令編程
6.1 示教器通信指令及編程
6.1.1示教器連接及顯示指令與函數
6.1.2 示教器基本對話指令
6.1.3 用戶對話框設定指令與函數
6.2 串行通信指令及編程
6.2.1串行接口控制指令
6.2.2串行數據輸出指令
6.2.3數據讀入指令與函數
6.3 網絡通信指令及編程
6.3.1 DeviceNet通信指令與函數
6.3.2 套接字通信指令與函數
6.3.3 消息隊列通信指令與函數
6.4 文件管理指令與編程
6.4.1 文件管理指令與函數
6.4.2 程序文件加載及保存指令
6.4.3 文本表格安裝與讀寫
第7章 其他指令編程
7.1 運動保護指令與編程
7.1.1 運動保護的基本形式
7.1.2 運動監(jiān)控區(qū)設定指令
7.1.3 運動監(jiān)控功能設定指令
7.1.4 負載設定和碰撞檢測指令
7.2 程序數據及系統參數設定
7.2.1 負載自動測定指令與函數
7.2.2 工具坐標系測定指令
7.2.3 回轉軸用戶坐標系測算函數
7.2.4 系統參數設定及數據檢索指令
7.3 伺服設定調整指令與編程
7.3.1伺服設定指令
7.3.2伺服調整指令
7.3.3 伺服參數測試指令與函數
7.4 特殊軸控制指令與編程
7.4.1 獨立軸控制指令
7.4.2伺服焊鉗設定指令
7.4.3伺服焊鉗監(jiān)控指令與函數
7.5 智能機器人控制指令與編程
7.5.1 智能傳感器通信指令
7.5.2 機器人同步跟蹤指令
7.5.3 機器人EGM運動控制指令
7.5.4其他智能機器人控制指令
第8章 工業(yè)機器人應用程序實例
8.1機搬運器人程序實例
8.1.1機器人搬運系統
8.1.2 應用程序設計要求
8.1.3 程序設計思路
8.1.4 應用程序示例
8.2 弧焊機器人程序實例
8.2.1 機器人弧焊系統
8.2.2 應用程序設計要求
8.2.3 程序設計思路
8.2.4 應用程序示例
附錄A RAPID指令索引表
附錄B RAPID函數命令索引表
附錄C RAPID程序數據索引表
附錄D 系統預定義錯誤索引表
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