本書從工業(yè)機器人應用實際出發(fā)，以工業(yè)機器人工作站的全局為視角，介紹工業(yè)機器人的相關(guān)技術(shù)。全書共分為十一章，包括工業(yè)機器人的應用現(xiàn)狀、機械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、機器人的運動學、動力學知識、機器人的示教編程等。
在機器人技術(shù)快速發(fā)展的今天，工業(yè)機器人在世界范圍內(nèi)的產(chǎn)銷量及安裝量都在迅速增長，特別是在汽車制造業(yè)，機器人越來越多地取代人工操作，使汽車生產(chǎn)的自動化水平遠遠高于其他行業(yè)。隨之而來的，是對機器人使用與維護人才的大量需求。為適應企業(yè)的需要，各高職高專學校紛紛開設(shè)機器人課程并希望有配套的教學用書。本書是編者在多年機器人課程教學的基礎(chǔ)上與企業(yè)機器人相關(guān)技術(shù)人員合作完成的。本書以真實的企業(yè)機器人工作站、教學實訓機器人工作站為實例，由淺入深，注重理論與實踐相結(jié)合，涉及機器人機械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、示教編程、維護檢修的各個方面，但又不僅限于機器人本身，還涉及機器人周邊的設(shè)備與機器人的聯(lián)系，把機器人作為了一個自動化系統(tǒng)中的一員。
機器人技術(shù)是多學科技術(shù)的融合，涉及機械、電子、計算機、自動控制、人工智能等多個學科，書中盡可能多地將涉及的學科技術(shù)進行闡述，在機器人的本體結(jié)構(gòu)中可以學到機械原理的應用，在機器人的控制中可以學習控制理論的應用，在機器人傳感器技術(shù)中可以學到電子技術(shù)的應用，在機器人的伺服控制中可以學到電動機控制方法的應用，在機器人工作站中可以學到PLC及總線技術(shù)的應用，在機器人的編程操作中可以學到計算機技術(shù)的應用。
本書的特點是理論深度適當，注重實際應用，易讀易懂，全方位介紹機器人相關(guān)知識與應用技術(shù)。
本書由陳淥漪、陳彬任主編，管小清、呂世霞任副主編，王剛?cè)沃鲗彙５谝徽�、第二章、第八章由陳彬編寫，第三章、第四章由管小清編寫，第五章、第七章由陳淥漪編寫，第六章、第十章由呂世霞編寫，第九章由韓鵬編寫，第十一章由葉暉編寫。
本書在編寫過程中，參考和引用了大量的有關(guān)機器人的論著、資料，包括KUKA機器人、MOTOMAN機器人的操作手冊等，由于篇幅有限，不能在文中一一列舉，感謝奔馳公司、ABB公司、KUKA公司技術(shù)人員的技術(shù)指導。由于水平有限，書中難免會有錯誤和不足之處，懇請讀者給予批評指正。
編者
前言
第一章 走近工業(yè)機器人 1
第一節(jié) 機器人的發(fā)展歷程 1
第二節(jié) 機器人的分類 2
第三節(jié) 工業(yè)機器人的應用現(xiàn)狀 4
第二章 工業(yè)機器人的組成及工作
原理 7
第一節(jié) 工業(yè)機器人的組成 7
第二節(jié) 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng) 8
第三節(jié) 工業(yè)機器人的傳感器 22
第三章 工業(yè)機器人運動學 35
第一節(jié) 工業(yè)機器人坐標系及其轉(zhuǎn)換 35
第二節(jié) 工業(yè)機器人運動學方程 44
第三節(jié) 雅可比方程與靜力計算 50
第四章 工業(yè)機器人動力學 56
第一節(jié) 牛頓歐拉方程 56
第二節(jié) 拉格朗日方程 60
第三節(jié) 工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃 64
第五章 工業(yè)機器人的控制 69
第一節(jié) 工業(yè)機器人控制方式的分類 69
第二節(jié) 工業(yè)機器人的位置控制 71
第三節(jié) 工業(yè)機器人的力（力矩）
控制 77
第四節(jié) 機器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 81
第五節(jié) 機器人的其他控制單元 83
第六章 工業(yè)機器人的示教編程 91
第一節(jié)�。停希裕希停粒位『笝C器人編程 91
第二節(jié)�。耍眨耍咙c焊機器人編程 101
第三節(jié)�。粒拢聡娡繖C器人編程 115
第七章 工業(yè)機器人離線編程
及仿真 129
第一節(jié) 機器人的語言類型 129
第二節(jié) 機器人的語言系統(tǒng) 131
第三節(jié) 工業(yè)機器人離線編程與仿真 134
第八章 工業(yè)機器人工作站及生
產(chǎn)線 139
第一節(jié) 弧焊機器人工作站 139
第二節(jié) 點焊機器人工作站 143
第三節(jié) 滾邊機器人工作站 149
第四節(jié) 噴涂機器人生產(chǎn)線 153
第五節(jié) 沖壓機器人生產(chǎn)線 158
第九章 工業(yè)機器人工作站的
維護 163
第一節(jié) 設(shè)備維護理論簡介 163
第二節(jié) 弧焊機器人工作站的日常
維護 165
第三節(jié) 點焊機器人工作站的日常
維護 167
第四節(jié) 滾邊機器人工作站的日常
維護 170
第五節(jié) 機器人工作站常見故障及
處理 175
第十章 工業(yè)機器人的安全防護 179
第一節(jié) 安全防護措施 179
第二節(jié) 機器人干涉 184
第三節(jié) 電磁干擾 186
第十一章 工業(yè)機器人的發(fā)展
趨勢 189
第一節(jié) 機器人的最新發(fā)展 189
第二節(jié) 智能機器人技術(shù) 190
第三節(jié) 網(wǎng)絡機器人技術(shù) 195
參考文獻 200
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