前言 第1章緒論 1.1機器人概述1 1.2競賽機器人的國際賽事 1.2.1RoboCup比賽 1.2.2FIRACup比賽 1.2.3迷宮機器人比賽 1.2.4尋線機器人比賽 1.2.5滅火機器人比賽 1.2.6舞蹈機器人比賽 1.2.7相撲機器人比賽 1.2.8搏斗機器人 1.3國內(nèi)的機器人比賽 1.4競賽機器人平臺的主要功能 參考文獻 第2章競賽機器人的控制器 2.1引言 2.2機器人控制器類型 2.2.1串行處理結構 2.2.2并行處理結構 2.3三種機器人控制器的比較 2.3.151系列單片機 2.3.2PIC系列單片機 2.3.3AVR系列單片機 2.4PIC16F877(A)PIC系列單片機 2.4.1PIC系列單片機性能特點 2.4.2PIC16F87X單片機的結構與性能特點 2.4.3單片機C語言編程 2.5機器人控制器的發(fā)展趨勢 參考文獻 第3章競賽機器人的軟件開發(fā)平臺 3.1MPLAB概述 3.1.1MPLAB集成開發(fā)環(huán)境的組成 3.1.2MPLAB運用方式 3.1.3MPLAB對硬件與軟件的要求 3.2MPLAB的安裝和啟動 3.2.1完整的MPLAB安裝 3.2.2MPLAB的啟動 3.3MPLAB的使用 3.3.1啟動MPLAB IDE 3.3.2創(chuàng)建源文件 3.3.3創(chuàng)建項目 3.3.4給項目添加文件 3.3.5選擇器件 3.3.6設置配置位 3.3.7選擇MPLAB ICD2作為調試器 3.3.8通過向導完成調試器的設置 3.3.9建立PC與MPLAB ICD2仿真下載器之間的通信聯(lián)系 3.3.10更新MPLAB ICD2固件(操作系統(tǒng)) 3.3.11生成目標文件(編譯) 3.3.12下載目標代碼 3.3.13運行和調試 3.3.14在編程器模式下下載目標代碼 3.3.15文件保存 3.4軟件編程基礎 3.4.1C語言概述 3.4.2整型量 3.4.3符號常量 3.4.4簡單賦值運算與賦值表達式 3.4.5控制語句 參考文獻 第4章競賽機器人的結構與部件 4.1平臺的機械結構 4.2平臺的行走機構 4.3舵機 4.4將舵機改裝成執(zhí)行機構 4.5競賽機器人平臺的組裝 4.6競賽機器人專用遙控器的制作 參考文獻 第5章競賽機器人的電子電路 5.1硬件電路組成 5.2執(zhí)行機構驅動電路 5.3傳感器檢測電路 5.3.1起跑線的檢測 5.3.2迷宮隔柵檢測部分 5.3.3傳感器的特性曲線 5.3.4沿跑道中線的運行 5.4無線發(fā)射接收模塊 5.5數(shù)據(jù)存儲模塊 參考文獻 第6章競賽機器人的編程技術 6.1競賽機器人的控制 6.1.1CPU引腳資源分配 6.1.2初始化模塊 6.1.3運動模塊 6.1.4A�睤轉換模塊 6.2迷宮智能算法的實現(xiàn) 6.2.1沿跑道中線前進的判斷程序 6.2.2無記憶功能迷宮算法的編程實現(xiàn) 6.2.3有記憶功能的迷宮算法分析 6.3上位機軟件 參考文獻 第7章競賽機器人的運動控制算法 7.1PID控制算法 7.1.1PID控制簡介 7.1.2PID控制算法分類 7.2PID參數(shù)整定 7.2.1臨界比例度法 7.2.2衰減曲線法 7.2.3試湊法 7.3數(shù)字PID控制算法改進 7.3.1積分項改進 7.3.2微分項改進 7.4PID控制在競賽智能車上的實現(xiàn) 7.4.1PID控制器輸入標準值的設定 7.4.2PID控制器被控對象控制參量的設定 7.4.3智能汽車車速PID控制器的工作原理 7.4.4舵機的PD控制 7.5模糊控制算法 7.5.1模糊控制基本原理 7.5.2模糊控制器的設計 7.6賽道記憶算法 7.6.1賽道記憶算法前提 7.6.2賽道記憶算法描述 參考文獻 第8章工程化應用實例 8.1交流電動機矢量控制理論 8.1.1感應電動機的空間矢量 8.1.2感應電動機矢量變換控制 8.2大型起重機控制系統(tǒng) 8.3大型起重機安全監(jiān)控管理信息系統(tǒng) 參考文獻