導航是一門古老而年輕的技術(shù)，它伴隨著人類對廣闊世界的不斷探索而不斷進步。慣性導航技術(shù)自20世紀以來得到了迅速的發(fā)展，在各種戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)武器和民用領(lǐng)域都得到了廣泛的運用，而慣導系統(tǒng)的測試與標定是工程使用過程中的首要步驟。隨著對慣導系統(tǒng)精度要求的不斷提高，精密制造儀表的工藝幾乎已經(jīng)達到了極限，而通過測試和標定，分析慣導系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系，建立其誤差數(shù)學模型，在使用中予以適當?shù)难a償，是目前提高慣導系統(tǒng)實際使用精度的主要方法和手段。慣導標定的方法和導航誤差補償?shù)难芯款I(lǐng)域十分廣闊，本書在參考國內(nèi)外有關(guān)文獻的基礎(chǔ)上，針對運載體捷聯(lián)慣性測量組合的工程使用，介紹了對其工具誤差的傳遞、測試標定的離線和在線方法、歷次標定數(shù)據(jù)的分析、快速自對準、常見誤差項的修正和補償?shù)葍?nèi)容。
　　全書共分為10章。第1章主要介紹了捷聯(lián)慣導的基本概念以及慣測組合標定的基本方法和意義。第2章在慣性器件誤差補償模型及誤差傳遞過程分析基礎(chǔ)上，根據(jù)關(guān)機方程開環(huán)控制的特點，介紹了一種基于軌道方程和制導方程綜合作用的工具誤差引起落點偏差的改進計算模型，總結(jié)提出了提高捷聯(lián)慣導制導精度的兩項措施，并對標定捷聯(lián)慣導的基本設(shè)備和環(huán)境需求進行了介紹。第3章系統(tǒng)介紹了兩種離線標定方法的基本原理，基于高精度轉(zhuǎn)臺的多位置多速率標定方法和無定向快速標定方法，對比分析了兩種離線標定方法的優(yōu)缺點，指出了標定方法的改進方向。第4章研究了一種捷聯(lián)慣導誤差系數(shù)在線標定的工程方法和誤差系數(shù)辨識模型，將標定位置和旋轉(zhuǎn)過程中的全部慣組輸出信息引入到導航誤差計算中，基于等效導航誤差迭代辨識誤差系數(shù)，實現(xiàn)對誤差系數(shù)進行免拆卸在線標定，降低了對外界條件及測試設(shè)備精度的要求，提高了標定方法的適應性，同時確保了運載體的制導控制精度。第5章對歷次標定數(shù)據(jù)分析方法進行了研究，旨在解決通過有限的歷次測試數(shù)據(jù)判定捷聯(lián)慣組性能、判斷其性能未來的變化趨勢等問題。第6章研究了一種動態(tài)條件下的捷聯(lián)慣導快速兩位置自對準方法，設(shè)計了動態(tài)環(huán)境下的導航誤差補償算法，基于兩個對準位置的等效導航誤差分離姿態(tài)誤差角，同時應用姿態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣更新算法對后續(xù)采集數(shù)據(jù)進行處理，實時修正姿態(tài)誤差角，完成動態(tài)條件下的初始對準。同時考慮動態(tài)環(huán)境對導航誤差的影響，對導航誤差進行動態(tài)誤差補償，建立了導航誤差與中間參數(shù)之間的數(shù)學關(guān)系，基于中間參數(shù)迭代辨識初始姿態(tài)角。靜、動態(tài)條件下的試驗結(jié)果表明，快速自對準方法能有效抑制動態(tài)環(huán)境對初始對準精度的影響，證明了方法的有效性和正確性。第7章一第10章分別對射前誤差補償技術(shù)、安裝位置偏離質(zhì)心誤差、凈空補償技術(shù)和垂線偏差修正技術(shù)進行了研究。本書在編寫過程中，得到了第二炮兵工程大學孟少飛博士的大力協(xié)助和支持，他為本書做了大量細致而有益的工作。同時，本書還參考了國內(nèi)外眾多作者的相關(guān)文獻和著作，在此對作者一并表示感謝。
　　本書按照理論體系相對完整的原則來組織各章節(jié)內(nèi)容，將理論與應用背景相結(jié)合，易于讀者系統(tǒng)掌握捷聯(lián)慣性測量組合的標定原理和方法，快速應用慣性測試標定技術(shù)奠定基礎(chǔ)。
　　由于慣導系統(tǒng)測試標定的領(lǐng)域發(fā)展迅速，新方法和新理論不斷出現(xiàn)，其理論體系和應用也不斷變化，也由于作者專業(yè)知識所限，加之時間倉促，在取材和論述中難免存在不當之處，請廣大讀者不吝指正。