第22篇液壓控制

第1章控制理論基礎22-3

1控制系統(tǒng)的一般概念22-3

1.1反饋控制原理22-3

1.2反饋控制系統(tǒng)的組成，類型和要求22-3

2線性控制系統(tǒng)的數(shù)學描述22-4

2.1微分方程22-4

2.2傳遞函數(shù)及方塊圖22-5

2.3控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)22-7

2.4信號流圖及梅遜增益公式22-8

2.4.1信號流圖和方塊圖的對應關系22-8

2.4.2梅遜增益公式22-9

2.5機，電，液系統(tǒng)中的典型環(huán)節(jié)22-10

2.6頻率特性22-11

2.6.1頻率特性的定義，求法及表示方法22-11

2.6.2開環(huán)波德圖， 奈氏圖和尼柯爾斯圖的繪制22-12

2.7單位脈沖響應函數(shù)和單位階躍響應函數(shù)22-14

3線性控制系統(tǒng)的性能指標22-15

4線性反饋控制系統(tǒng)分析22-16

4.1穩(wěn)定性分析22-16

4.1.1穩(wěn)定性定義和系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件22-16

4.1.2穩(wěn)定性準則22-16

4.1.3穩(wěn)定裕量22-18

4.2控制系統(tǒng)動態(tài)品質分析22-19

4.2.1時域分析法22-19

4.2.2頻率分析法22-22

4.2.3控制系統(tǒng)波德圖的繪制22-24

4.3控制系統(tǒng)的誤差分析22-24

4.3.1誤差和誤差傳遞函數(shù)22-24

4.3.2穩(wěn)態(tài)誤差的計算22-25

4.3.3改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)品質的主要方法22-26

5線性控制系統(tǒng)的校正22-26

5.1校正方式和常用的校正裝置22-26

5.1.1校正方式22-26

5.1.2常用的校正裝置22-27

5.2用期望特性法確定校正裝置22-31

5.2.1期望特性的繪制22-31

5.2.2校正裝置的確定22-32

5.3用綜合性能指標確定校正裝置22-33

6非線性反饋控制系統(tǒng)22-34

6.1概述22-34

6.2描述函數(shù)的概念22-35

6.3描述函數(shù)法分析非線性控制系統(tǒng)22-38

6.3.1穩(wěn)定性分析22-38

6.3.2振蕩穩(wěn)定性分析22-39

6.3.3消除自激振蕩的方法22-39

6.3.4非線性特性的利用22-39

6.3.5非線性系統(tǒng)分析舉例22-40

7控制系統(tǒng)的仿真22-40

7.1系統(tǒng)仿真的基本概念22-40

7.1.1模擬仿真和數(shù)字仿真22-40

7.1.2仿真技術的應用22-42

7.2連續(xù)系統(tǒng)離散相似法數(shù)字仿真22-42

7.2.1離散相似法的原理22-42

7.2.2連接矩陣及程序框圖22-43

8線性離散控制系統(tǒng)22-45

8.1概述22-45

8.1.1信號的采樣過程22-45

8.1.2信號的復原22-46

8.1.3數(shù)字控制系統(tǒng)的離散脈沖模型22-46

8.2Z變換22-47

8.2.1Z變換定義22-47

8.2.2Z變換的基本性質22-49

8.2.3Z反變換22-49

8.2.4用Z變換求解差分方程22-50

8.3脈沖傳遞函數(shù)22-50

8.3.1脈沖傳遞函數(shù)的定義22-50

8.3.2離散控制系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)22-51

8.4離散控制系統(tǒng)分析22-51

8.4.1穩(wěn)定性分析22-51

8.4.2過渡過程分析22-52

8.4.3穩(wěn)態(tài)誤差分析22-53

第2章液壓控制概述22-54

1液壓控制系統(tǒng)與液壓傳動系統(tǒng)的比較22-54

2電液伺服系統(tǒng)與電液比例系統(tǒng)的比較22-55

3液壓伺服系統(tǒng)的組成及分類22-55

4液壓伺服系統(tǒng)的幾個重要概念22-56

5液壓伺服系統(tǒng)的基本特性22-56

6液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)點，難點及應用22-57

第3章液壓控制元件，液壓動力元件，伺服閥22-59

1液壓控制元件22-59

1.1液壓控制元件概述22-59

1.1.1液壓控制元件的類型及特點22-59

1.1.2液壓控制閥的類型，原理及特點22-59

1.1.3液壓控制閥的靜態(tài)特性及其閥系數(shù)的定義22-60

1.1.4液壓控制閥的液壓源類型22-61

1.2滑閥22-61

1.2.1滑閥的種類及特征22-61

1.2.2滑閥的靜態(tài)特性及閥系數(shù)22-62

1.2.3滑閥的力學特性22-64

1.2.4滑閥的功率特性及效率22-66

1.2.5滑閥的設計22-66

1.3噴嘴擋板閥22-67

1.3.1噴嘴擋板閥的種類，原理及應用22-67

1.3.2噴嘴擋板閥的靜態(tài)特性22-68

1.3.3噴嘴擋板閥的力特性22-69

1.3.4噴嘴擋板閥的設計22-69

1.3.5噴嘴擋板閥用作先導級時的實際結構22-69

1.4射流管閥和射流偏轉板閥22-70

1.4.1射流管閥的紊流淹沒射流特征22-70

1.4.2流量恢復系數(shù)與壓力恢復系數(shù)22-71

1.4.3射流管閥的靜態(tài)特性及應用22-71

1.4.4射流偏轉板閥的特點及應用22-72

2液壓動力元件22-73

2.1液壓動力元件的類型，特點及應用22-73

2.2液壓動力元件的靜態(tài)特性及其負載匹配22-73

2.2.1動力元件的靜態(tài)特性22-73

2.2.2負載特性及其等效22-74

2.2.3閥控動力元件與負載特性的匹配22-76

2.3液壓動力元件的動態(tài)特性22-76

2.3.1對稱四通閥控制對稱缸的動態(tài)特性22-76

2.3.2對稱四通閥控制不對稱缸分析22-82

2.3.3三通閥控制不對稱缸的動態(tài)特性22-84

2.3.4四通閥控制液壓馬達的動態(tài)特性22-85

2.3.5泵控馬達的動態(tài)特性22-87

2.4動力元件的參數(shù)選擇與計算22-89

3伺服閥22-90

3.1伺服閥的組成及分類22-90

3.1.1伺服閥的組成及反饋方式22-90

3.1.2伺服閥的分類及輸出特性22-91

3.1.3電氣-機械轉換器的類型，原理及特點22-91

3.2典型伺服閥的結構及工作原理22-92

3.3伺服閥的特性及性能參數(shù)22-96

3.3.1流量伺服閥的特性及性能參數(shù)22-96

3.3.2壓力伺服閥的特性及性能參數(shù)22-99

3.4伺服閥的選擇，使用及維護22-101

3.5伺服閥的試驗22-102

3.5.1試驗的類型及項目22-103

3.5.2標準試驗條件22-103

3.5.3試驗回路及測試裝置22-104

3.5.4試驗內容及方法22-104

第4章液壓伺服系統(tǒng)的設計計算22-106

1電液伺服系統(tǒng)的設計計算22-106

1.1電液位置伺服系統(tǒng)的設計計算22-106

1.1.1電液位置伺服系統(tǒng)的類型及特點22-106

1.1.2電液位置伺服系統(tǒng)的方塊圖，傳遞函數(shù)及波德圖22-106

1.1.3電液位置伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性計算22-108

1.1.4電液位置伺服系統(tǒng)的閉環(huán)頻率響應22-108

1.1.5電液位置伺服系統(tǒng)的分析及計算22-110

1.2電液速度伺服系統(tǒng)的設計計算22-111

1.2.1電液速度伺服系統(tǒng)的類型及控制方式22-111

1.2.2電液速度伺服系統(tǒng)的分析與校正22-112

1.3電液力（壓力）伺服系統(tǒng)的分析與設計22-114

1.3.1電液力伺服系統(tǒng)的類型及特點22-114

1.3.2電液驅動力伺服系統(tǒng)的分析與設計22-114

1.3.3電液負載力伺服系統(tǒng)的分析與設計22-118

1.4電液伺服系統(tǒng)的設計方法及步驟22-120

2機液伺服系統(tǒng)的設計計算22-124

2.1機液伺服系統(tǒng)的類型及應用22-124

2.1.1閥控機液伺服系統(tǒng)22-124

2.1.2泵控機液伺服系統(tǒng)22-127

2.2機液伺服機構的分析與設計22-128

3電液伺服油源的分析與設計22-129

3.1對液壓伺服油源的要求22-129

3.2液壓伺服油源的類型，特點及應用22-130

3.3液壓伺服油源的參數(shù)選擇22-130

3.4液壓伺服油源特性分析22-131

3.4.1定量泵溢流閥油源22-131

3.4.2恒壓變量泵油源22-132

4液壓伺服系統(tǒng)的污染控制22-133

4.1液壓污染控制的基礎知識22-133

4.1.1液壓污染的定義與類型22-133

4.1.2液壓污染物的種類及來源22-133

4.1.3固體顆粒污染物及其危害22-134

4.1.4油液中的水污染，危害及脫水方法22-134

4.1.5油液中的空氣污染，危害及脫氣方法22-135

4.1.6油液污染度的測量方法及特點22-136

4.1.7液壓污染控制中的有關概念22-136

4.2油液污染度等級標準22-137

4.2.1GB/T 140392002《液壓傳動油液固體顆粒污染等級代號法》22-137

4.2.2PALL污染度等級代號22-140

4.2.3NAS 1638 污染度等級標準22-140

4.2.4SAE 749D污染度等級標準22-141

4.2.5幾種污染度等級對照表22-142

4.3不同污染度等級油液的顯微圖像比較22-142

4.4伺服閥的污染控制22-143

4.4.1伺服閥的失效模式，后果及失效原因22-143

4.4.2雙噴嘴擋板伺服閥的典型結構及主要特征22-144

4.4.3伺服閥對油液清潔度的要求22-146

4.5液壓伺服系統(tǒng)的全面污染控制22-146

4.5.1系統(tǒng)清潔度的推薦等級代號22-146

4.5.2過濾系統(tǒng)的設計22-149

4.5.3液壓元件，液壓部件（裝置）及管道的污染控制22-151

4.5.4系統(tǒng)的循環(huán)沖洗22-152

4.5.5過濾系統(tǒng)的日常檢查及清潔度檢驗22-152

5伺服液壓缸的設計計算22-153

5.1伺服液壓缸與傳動液壓缸的區(qū)別22-153

5.2伺服液壓缸的設計步驟22-153

5.3伺服液壓缸的設計要點22-154

6液壓伺服系統(tǒng)設計實例22-155

6.1液壓壓下系統(tǒng)的功能及控制原理22-155

6.2設計任務及控制要求22-157

6.3APC系統(tǒng)的控制模式及工作參數(shù)的計算22-158

6.4APC系統(tǒng)的數(shù)學模型22-160

7液壓伺服系統(tǒng)的安裝，調試與測試22-162

8控制系統(tǒng)的工具軟件MATLAB及其在仿真中的應用22-163

8.1MATLAB仿真工具軟件簡介22-163

8.2液壓控制系統(tǒng)位置自動控制（APC）仿真實例22-164

8.2.1建模步驟22-164

8.2.2運行及設置22-167

第5章電液比例系統(tǒng)的設計計算22-173

1概述22-173

1.1電液比例系統(tǒng)的組成，原理，分類及特點22-173

1.2電液比例控制系統(tǒng)的性能要求22-176

1.3電液比例閥體系的發(fā)展與應用特點22-176

2電-機械轉換器22-177

2.1常用電-機械轉換器簡要比較22-178

2.2比例電磁鐵的基本工作原理和典型結構22-178

2.3常用比例電磁鐵的技術參數(shù)22-181

2.4比例電磁鐵使用注意事項22-182

3電液比例壓力控制閥22-182

3.1概述22-182

3.2比例溢流閥的若干共性問題22-182

3.3電液比例壓力閥的典型結構及工作原理22-184

3.4典型比例壓力閥的主要性能指標22-191

3.5電液比例壓力閥的性能22-191

3.6電液比例壓力控制回路及系統(tǒng)22-194

4電液比例流量控制閥22-198

4.1電液比例流量控制的分類22-198

4.2由節(jié)流型轉變?yōu)檎{速型的基本途徑22-199

4.3電液比例流量控制閥的典型結構及工作原理22-199

4.4電液比例流量控制閥的性能22-203

4.5節(jié)流閥的特性22-203

4.6流量閥的特性22-204

4.7二通與三通流量閥工作原理與能耗對比22-206

4.8電液比例流量閥動態(tài)特性試驗系統(tǒng)22-208

4.9電液比例流量控制回路及系統(tǒng)22-208

4.10電液比例壓力流量復合控制閥22-210

5電液比例方向流量控制閥22-211

5.1比例方向節(jié)流閥特性與選用22-211

5.2比例方向流量閥特性22-214

6比例多路閥22-217

6.1概述22-217

6.2六通多路閥的微調特性22-218

6.3四通多路閥的負載補償與負載適應22-218

7電液比例方向流量控制閥典型結構和工作原理22-221

8伺服比例閥22-225

8.1從比例閥到伺服比例閥22-225

8.2伺服比例閥22-225

8.3伺服比例閥產品特性示例22-227

9電液比例流量控制的回路及系統(tǒng)22-230

10電液比例容積控制22-233

10.1變量泵的基本類型22-234

10.2基本電液變量泵的原理與特點22-234

10.3應用示例塑料注射機系統(tǒng)22-236

11電控器22-238

11.1電控器的基本構成22-238

11.2電控器的關鍵環(huán)節(jié)及其功能22-239

11.3兩類基本放大器22-241

11.4放大器的設定信號選擇22-241

11.5閉環(huán)比例放大器22-242

12數(shù)字比例控制器及電液軸控制器22-242

12.1數(shù)字技術在電液控制系統(tǒng)中的應用與技術優(yōu)勢22-242

12.2數(shù)字比例控制器22-243

12.3電液軸控制器22-247

13電液控制系統(tǒng)設計的若干問題22-252

13.1三大類系統(tǒng)的界定22-252

13.2比例系統(tǒng)的合理考慮22-252

13.3比例節(jié)流閥系統(tǒng)的設計示例22-252

第6章伺服閥，比例閥及伺服缸主要產品簡介22-256

1電液伺服閥主要產品22-256

1.1國內電液伺服閥主要產品22-256

1.1.1雙噴嘴擋板力反饋式電液伺服閥22-256

1.1.2雙噴嘴擋板電反饋式三級電液伺服閥22-259

1.1.3動圈式滑閥直接反饋式 （YJ，SV，QDY4型），滑閥直接位置反饋式 （DQSF-Ⅰ型）電液伺服閥22-260

1.1.4滑閥力綜合式壓力伺服閥（FF119），P-Q型伺服閥（FF118），雙噴嘴-擋板噴嘴壓力反饋式壓力閥（DYSF-3P），射流管力反饋式伺服閥（CSDY系列，三線圈電余度DSDY，抗污染CSDK）22-261

1.1.5動圈式伺服閥（SV9，SVA9）22-262

1.1.6動圈式伺服閥（SVA8，SVA10）22-262

1.1.7直動式電液伺服閥（DDV閥）（FF133，QDYD-1-40，QDYD-1-100），射流管式伺服閥（FF129，F(xiàn)F134），雙噴嘴擋板力反饋伺服閥YF22-264

1.2國外主要電液伺服閥產品22-265

1.2.1雙噴嘴力反饋式電液伺服閥（MOOG）22-265

1.2.2雙噴嘴擋板力反饋式電液伺服閥（DOWTY，SM４）22-266

1.2.3雙噴嘴擋板力反饋伺服閥（DY型，PH76型）22-267

1.2.4雙噴嘴力反饋伺服閥（SE型），雙噴嘴電反饋伺服閥（SE2E型），射流偏轉板力反饋伺服閥（BD型）22-268

1.2.5PARKER動圈（VCD）式電反饋直接驅動閥D1FP*S，D1FP，D3FP*3和D3FP系列伺服閥22-269

1.2.6ATOS公司DLHZO-T*和DLKZOR-T*型直動式比例伺服閥22-271

1.2.7雙噴嘴擋板力反饋式（MOOG D761）和電反饋式電液伺服閥（MOOG D765）22-274

1.2.8直動電反饋式伺服閥（DDV）MOOG D633及D634系列22-276

1.2.9電反饋三級伺服閥MOOG D791和D792系列22-277

1.2.10EMG伺服閥SV1-1022-279

1.2.11MOOG D661～D665系列電反饋伺服閥22-281

1.2.12伺服射流管電反饋高響應二級伺服閥MOOG D661 GC系列22-284

1.2.13MOOG D636和D637帶數(shù)字電路和現(xiàn)場總線接口的直動式比例伺服閥22-287

1.2.14射流管力反饋伺服閥Abex和射流偏轉板力反饋伺服閥MOOG26系列22-291

1.2.15博世力士樂（Bosch Rexroth）雙噴嘴擋板機械（力）和/或電反饋二級伺服閥4WS（E）2EM6-2X，4WS（E）2EM（D）10-5X，4WS（E）2EM（D）16-2X和電反饋三級伺服閥4WSE3EE22-291

1.3電液伺服閥的外形及安裝尺寸22-298

1.3.1FF101，YF12，MOOG30和DOWTY30型電液伺服閥外形及安裝尺寸22-298

1.3.2FF102，YF7，MOOG31，MOOG32，DOWTY31和DOWTY32型伺服閥外形及安裝尺寸22-299

1.3.3FF113，YFW10和MOOG72型電液伺服閥外形及安裝尺寸22-300

1.3.4FF106A，F(xiàn)F118和FF119型伺服閥外形及安裝尺寸22-301

1.3.5FF106，F(xiàn)F130，YF13，MOOG35和MOOG34型電液伺服閥外形及安裝尺寸22-302

1.3.6QDY型伺服閥外形及安裝尺寸22-303

1.3.7SFL型伺服閥外形和安裝尺寸22-304

1.3.8FF131，YFW06，QYSF-3Q，DOWTY45514659和MOOG78型伺服閥外形及安裝尺寸22-305

1.3.9FF109和DYSF-3G-111型電反饋三級閥外形及安裝尺寸22-306

1.3.10SV（CSV）和SVA型電液伺服閥外形及安裝尺寸22-307

1.3.11YJ741，YJ742和YJ861型電液伺服閥外形及安裝尺寸22-308

1.3.12CSDY和Abex型電液伺服閥外形及安裝尺寸22-309

1.3.13FF129和FF134型伺服閥外形和安裝尺寸22-310

1.3.14FF133，QDYD-1-40，QDYD-1-100型伺服閥外形及安裝尺寸22-311

1.3.15MOOG760，MOOG G761和MOOG G631型電液伺服閥外形及安裝尺寸22-312

1.3.16MOOG D633，D634系列直動式電液伺服閥外形及安裝尺寸22-313

1.3.17MOOG D791和D792型電反饋三級閥外形及安裝尺寸22-314

1.3.18MOOG D662～D665系列電液伺服閥外形及安裝尺寸22-315

1.3.19博世力士樂電反饋三級閥4WSE3EE（16，25，32）尺寸22-316

1.3.20PARKER DY型電液伺服閥外形及安裝尺寸22-317

1.3.21PARKER SE系列，PH76系列，BD系列伺服閥外形及安裝尺寸22-318

1.3.22PARKER VCD直接驅動閥D1FP*S，D1FP，D3FP*3，D3FP外形及安裝尺寸22-320

1.3.23MOOG D636，D637系列比例伺服閥外形及安裝尺寸22-321

1.3.24ATOS公司DLHZO和DLKZOR型比例伺服閥外形及安裝尺寸22-325

1.4伺服放大器22-327

1.4.1YCF-6型伺服放大器22-327

1.4.2MOOG G122-202A1系列伺服放大器22-328

1.4.3MOOG G123-815緩沖放大器22-330

1.4.4MOOG G122-824PI伺服放大器22-331

1.4.5博世力士樂YT-SR1和VT-SR2系列伺服放大器22-332

1.4.6PARKER BD90/95系列伺服放大器22-334

1.4.7ATOS公司E-RI-TES，E-RI-LES型數(shù)字式集成電子放大器和E-RI-TE，E-RI-LE型模擬式集成電子放大器22-336

2比例閥主要產品22-340

2.1國內比例閥主要產品22-340

2.1.1BQY-G型電液比例三通調速閥22-340

2.1.2BFS和BSL型比例方向流量閥22-340

2.1.3BY※型比例溢流閥22-340

2.1.43BYL型比例壓力-流量復合閥22-341

2.1.54BEY型比例方向閥22-341

2.1.6BY型比例溢流閥22-342

2.1.7BJY型比例減壓閥22-342

2.1.8DYBL和DYBQ型比例節(jié)流閥22-342

2.1.9BPQ型比例壓力流量復合閥22-343

2.1.104B型比例方向閥22-343

2.1.114WRA型電磁比例換向閥22-344

2.1.124WRE型電磁比例換向閥22-345

2.1.134WRZH型電液比例方向閥22-346

2.1.14DBETR型比例壓力溢流閥22-348

2.1.15DBE/DBEM型比例溢流閥22-349

2.1.163DREP6三通比例壓力控制閥22-350

2.1.17DRE/DREM型比例減壓閥22-350

2.1.18ZFRE6型二通比例調速閥22-351

2.1.19ZFRE※型二通比例調速閥22-353

2.1.20ED型比例遙控溢流閥22-354

2.1.21EB型比例溢流閥22-354

2.1.22ERB型比例溢流減壓閥22-355

2.1.23EF（C）G型比例（帶單向閥）流量閥22-355

2.1.24EFB型比例溢流調速閥22-356

2.2國外電液伺服閥主要產品22-357

2.2.1BOSCH比例溢流閥（不帶位移控制）22-357

2.2.2BOSCH比例溢流閥和線性比例溢流閥（帶位移控制）22-358

2.2.3BOSCH NG6帶集成放大器比例溢流閥22-359

2.2.4BOSCH NG10比例溢流閥和比例減壓閥（帶位移控制）22-359

2.2.5BOSCH NG6三通比例減壓閥（不帶/帶位移控制）22-360

2.2.6BOSCH NG6，NG10比例節(jié)流閥（不帶位移控制）22-361

2.2.7BOSCH NG6，NG10比例節(jié)流閥（帶位移控制）22-362

2.2.8BOSCH NG10帶集成放大器比例節(jié)流閥（帶位移控制）22-363

2.2.9BOSCH比例流量閥（帶位移控制及不帶位移控制）22-364

2.2.10BOSCH不帶位移傳感器比例方向閥22-366

2.2.11BOSCH比例方向閥（帶位移控制）22-367

2.2.12BOSCH帶集成放大器比例方向閥22-368

2.2.13比例控制閥22-369

2.2.14插裝式比例節(jié)流閥22-373

2.2.15BOSCH插頭式比例放大器22-374

2.2.16BOSCH單通道/雙通道盒式放大器22-375

2.2.17BOSCH模塊式放大器122-376

2.2.18BOSCH模塊式放大器222-377

2.2.19BOSCH單通道放大器（不帶位移控制，帶緩沖）22-378

2.2.20BOSCH 雙通道雙工放大器22-379

2.2.21BOSCH 不帶緩沖的比例閥放大器22-380

2.2.22BOSCH 帶電壓控制式緩沖的比例閥放大器22-382

2.2.23BOSCH 功率放大器（帶與不帶緩沖電子放大器）22-384

2.2.24力士樂（REXROTH）DBET和DBETE型/5X系列比例溢流閥22-387

2.2.25力士樂（REXROTH）DBETR/1X系列比例溢流閥（帶位置反饋）22-389

2.2.26力士樂（REXROTH）DBE（M）和DBE（M）E型系列比例溢流閥22-392

2.2.27力士樂（REXROTH）二位四通和三位四通比例方向閥22-394

2.2.28力士樂（REXROTH）4WRE，1X系列比例方向閥22-395

2.2.29力士樂（REXROTH）三位四通高頻響4WRSE，3X系列比例方向閥22-399

2.2.30力士樂（REXROTH）WRZ，WRZE和WRH 7X系列比例方向閥22-402

2.2.31力士樂（REXROTH）4WRTE，3X系列高頻響比例方向閥22-406

2.2.32力士樂（REXROTH）VT-VSPA2-1，1X系列電子放大器22-410

2.2.33力士樂（REXROTH）VT5005～5008，1X系列電子放大器22-411

2.2.34力士樂（REXROTH）VT3000，3X系列電子放大器22-413

2.2.35力士樂（REXROTH）VT-VSPA1-1和VT-VSPA1K-1，1X系列電子放大器22-414

2.2.36力士樂（REXROTH）VT2000，5X系列電子放大器22-415

2.2.37力士樂（REXROTH）VT5001至VT5004和VT5010，2X系列VT5003，4X系列電子放大器22-416

3伺服液壓缸22-417

3.1國內生產的伺服液壓缸22-417

3.1.1優(yōu)瑞納斯的US系列伺服液壓缸22-417

3.1.2海德科液壓公司伺服液壓缸22-418

3.2國外生產的伺服液壓缸22-420

3.2.1力士樂（REXROTH）伺服液壓缸22-420

3.2.2MOOG伺服液壓缸22-421

3.2.3M085系列伺服液壓缸22-422

3.2.4阿托斯（Atos）伺服液壓缸22-423

3.2.5JBS系列伺服液壓缸22-426

3.2.6各國液壓，氣動圖形符號對照22-426

參考文獻22-444